Lin Song

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ZimaBlue: スケーラブルなビデオ事前学習による汎化可能な世界行動モデルの進化
  VLA2026/8/31

  大規模な一人称視点ビデオからロボット制御のための世界行動モデルを学習するフレームワークを提案し、実機ゼロショット評価で成功率を大幅に向上させた。

• JoyAI-Image: 統一マルチモーダル理解と生成における空間知能の覚醒
  VLA2026/5/5

  視覚理解・テキストからの画像生成・指示による画像編集を統合したマルチモーダル基盤モデルを提案し、空間認識能力を強化した。

• 粒子群最適化による自動運転車の効率的で相互作用を考慮した軌道計画
  軌道計画2024/2/1

  粒子群最適化とニューラルネットワーク予測を組み合わせ、車両動力学を考慮した滑らかな車線変更軌道をリアルタイムで生成する手法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• DiffTune$^+$: 自動微分を用いたハイパーパラメータ不要の自動チューニング
  制御チューニング2022/12/1

  制御器のパラメータ更新にハイパーパラメータ不要の手法を導入し、損失低減を最大化する最適更新を求めることで、従来の学習率依存のDiffTuneを改良した。

• DiffTune: 自動微分による制御器の自動チューニング
  制御チューニング2022/9/1

  力学系と制御器を計算グラフとして展開し、感度伝播による勾配で制御パラメータを最適化する自動チューニング手法を提案。L1適応制御で不確かさを補償し、実機でも偏りのない勾配を得る。

• ガウス過程を用いた収縮L1適応制御
  適応制御2020/9/1

  収縮理論ベースのL1適応制御とガウス過程回帰を組み合わせ、不確実性下でも学習中を通じて安全性を保証しながら制御と学習を同時に行うフレームワークを提案した論文。