Lin Yang
Nanyang Technological University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低頻度VLMを高頻度制御に活用するLeap-VLAVLA2026/10/31
VLMの意味推論を低頻度で走らせキャッシュを再利用し、高頻度のフローマッチング行動エキスパートでロボットを制御するVLAを提案。キャッシュの古さを考慮した訓練で非同期制御の性能劣化を大幅に抑えた。
- 接触を保つ：双腕非把持操作のためのタスク適応型摩擦マージンマニピュレーション2026/10/27
符号付き摩擦距離で接触余裕を測り、双腕で物体を傾ける際のピボットモーメント偏差からタスク適応型マージンを導出、SOCP列に組み込んで滑りに強い接触力を計画する手法を提案した。
- 動的運動プリミティブを用いた実演ベースのロボット食事支援マニピュレーション2026/10/22
人間のスプーン操作をモーションキャプチャで記録し、動的運動プリミティブで学習して、RGB-DカメラとAprilTagsで口やトレイの位置を認識しながらロボットアームが食事を運ぶシステムを構築した。
- 具現化CAD：ソルバー基盤のLLMエージェントによるパラメトリックB-RepアセンブリモデリングCAD/LLMエージェント2026/6/30
LLMエージェントがCADソルバーのフィードバックを利用して、パラメトリックB-Repアセンブリモデリングを段階的に実行するフレームワークを提案した。
- 触覚ソーター：オンライン形状推定とリアルタイム姿勢推論のための統合プランニングフレームワークマニピュレーション2026/5/1
物体の形状と姿勢が未知でも、触覚探索とモデルベースの操作計画を統合し、2D選別タスクで形状推定とリアルタイム姿勢推論を行うフレームワークを提案した。
- オンライン慣性推定と凸レンチ最適化による産業用双腕ボックスハンドリングマニピュレーション2026/5/1
未知の質量・重心を持つ箱を双腕ロボットで安定に持ち上げるため、接触力から慣性をオンライン推定し、摩擦制約付きのSOCPで力を最適化する手法を提案・実機検証した。
- 適応的操作ポテンシャルと触覚推定による道具介在インタラクションマニピュレーション2026/3/1
道具を使った接触豊かな操作を実現するため、平衡多様体を導入し、触覚推定・オンライン計画・適応剛性制御を統合した閉ループフレームワークを提案。実世界のねじ緩め作業で有効性を検証した。
- 空中マニピュレータの全身運動計画と安全臨界制御空中マニピュレーション2025/11/1
超二次曲面で機体と障害物を表現し、ボロノイ図と平衡多様体を融合した計画と高次制御バリア関数による安全制御で、空中マニピュレータの衝突回避軌道を生成する。
- 接触の多いマニピュレーションのための古典的動作計画の再構築マニピュレーション2025/6/1
準静的マニピュレーションの平衡多様体上で古典的なRRTを動作させるHapticRRTを提案し、接触を伴う3つの多様なタスクで有効性を検証した。
- 安定かつロバストなマルチコンタクトマニピュレーションのための計画フレームワークマニピュレーション2025/4/1
マルチコンタクト操作を接触平衡間の準静的過程として捉え、接触安定性とセンサノイズへのロバスト性を明示的に評価する計画・最適化問題として定式化し、双腕でのペグ挿入タスクで有効性を示した研究。
- 単一状況の人間実演からロボット軌道を汎化する確率的アプローチ模倣学習2025/3/1
単一の状況で得た人間の実演から、未知の開始・目標配置に汎化できるロボット軌道を生成するGMMベースの手法を提案し、双腕ピックアンドプレースで有効性を示した。
- スーパークアドリックとボロノイ図を用いた複雑環境における経路計画経路計画2024/11/1
スーパークアドリック表現とボロノイ図を組み合わせ、狭い通路でも最大クリアランスを確保しつつロボットの向きを自然に制御する2D/3D経路計画手法を提案し、物体回収タスクとドローンシミュレーションで有効性を示した。
- 内在的触覚計量を用いた準静的マニピュレーション計画：本の挿入ケーススタディマニピュレーション2024/11/1
混雑した本棚に本を挿入するため、隣の本を押しのけて空間を作る準静的マニピュレーションを、平衡条件から導かれる内在的触覚計量に基づく計画問題として定式化し、適応的アルゴリズムで解く手法を提案した。
- 高速自動運転のための法的意思決定自動運転意思決定2023/7/1
自動運転車が交通法規を遵守できるよう、違反をリアルタイム検知して修正する階層型意思決定フレームワークを提案し、高速道路データセットで遵守率を13.85%から84.46%に改善した。
- スキル発見に基づく自動運転車の交差点における適応的意思決定自動運転/意思決定2022/7/1
運動プリミティブと階層型強化学習を組み合わせ、交差点での複雑な運転タスクを基本サブタスクに分解して知識を再利用可能にする適応的意思決定フレームワークを提案し、CARLAシミュレータで有効性を示した。
- IROS 2019 生涯ロボットビジョンチャレンジ：生涯物体認識レポート生涯学習2020/4/1
家庭やオフィスなどで日常物体を継続的に認識する生涯学習ベンチマークOpenLORIS-objectを構築し、150チーム超の参加による競技結果と上位8チームの手法をまとめた報告。
