Lu Li
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 狙って叩け：方向条件付き変形可能線状物体の動的マニピュレーション変形物体マニピュレーション2026/10/7
ロープ先端の位置と到達方向を指定する単振り打撃タスクに対し、高速シミュレータDeformX2.0と打撃データ生成法TRACE、実機適応法RECAPを提案し、実機で成功率を大幅に向上させた。
- 万能解を超えて：オフライン事前知識を用いた診断駆動型オンライン強化学習強化学習2026/6/24
オフライン事前知識の活用が強化学習に不可欠となる一方、その有効性は環境や学習過程で変化するため、単一の管理手法は最適でないと主張し、展開固有の証拠に基づく診断駆動型の緊張管理への転換を提案する論文。
- 表現学習がマルチタスク深層強化学習のスケーラビリティを実現する強化学習2026/6/4
モデルベース制御ではなく表現学習がマルチタスクRLのスケーラビリティの鍵であると主張し、予測的表現学習と高容量価値関数を組み合わせたモデルフリーアルゴリズムMR.Qを提案・評価した。
- DeformX: 変形可能な線状物体のための多用途共シミュレーションフレームワークシミュレーション2026/6/1
ワイヤやケーブルなどの変形可能な線状物体（DLO）を、物理的に正確かつ視覚的にリアルにシミュレートするための共シミュレーションフレームワークを提案する。Cosseratロッド物理エンジンとNVIDIA Isaac Simを統合し、ロボット学習パイプラインとの互換性を実現している。
- 視覚フィードバックを用いた複数ケーブルの自律的な絡み解きマニピュレーション2025/12/1
視覚情報からケーブルのトポロジーと形状を推定し、把持位置と操作を計画することで、絡み合った複数のケーブルを自律的に分離する手法を提案した。
- Bag-of-Word-Groups (BoWG): 知覚的エイリアシング下での堅牢かつ効率的なループ閉じ込め検出法SLAM/ループ閉じ込め2025/10/1
視覚単語の空間的共起を捉える「ワードグループ」を導入し、時間的一貫性を類似度計算に組み込むことで、知覚的エイリアシング環境でも高精度・高効率にループ閉じ込めを検出する手法を提案した。
- SLUGBOT：制御研究のためのアメフラシに着想を得たロボット把持装置ソフトロボティクス2022/11/1
アメフラシの摂食器官の形態と神経制御を模倣したソフトロボット把持装置を開発し、生体と同様の嚥下動作を再現できることを示した。
- 材料分類のための生体模倣触覚センサの設計触覚2022/3/1
指紋・真皮・表皮を模した低コスト小型触覚センサを開発し、ホール効果で磁場を検出して材料の表面テクスチャを分類できることを示した。
- マルチスペクトルRGB-IR-UV-D視覚システム：3Dで不可視領域を見るマルチスペクトルセンシング2021/8/1
可視光・赤外・紫外の情報を深度センシングに統合し、リアルタイムでマルチスペクトル点群を生成する多眼センサシステムを開発した。新しいクロスキャリブレーション装置により、目に見えない表面特徴を3Dで検出できることを示した。
- 環境変化に頑健な視覚的位置認識のためのマルチドメイン特徴学習視覚的位置認識2019/2/1
場所の特徴を複数の属性記述として学習し、環境条件に関わる特徴を分離することで、天候や季節の変化に強い視覚的位置認識を実現した研究。
- MRS-VPR：マルチレゾリューションサンプリングに基づく大域的視覚位置認識手法視覚位置認識2019/2/1
SeqSLAMの逐次照合を粗から細への探索とパーティクルフィルタによる大域的サンプリングで効率化し、長期参照系列中の短い軌跡を高精度に位置認識する手法を提案した。
- 腫瘍の自動探索と剛性マップの動的AR表示を行う手術支援システム手術支援/AR2017/11/1
da Vinci研究キットを用い、術前モデルと術中シーンの位置合わせから触診による腫瘍の剛性マップ推定、拡張現実での動的表示までを統合した手術システムを開発し、ファントムで有効性を示した。
