Luca Fiorio
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド設計最適化可変形態ロボット歩行制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボットヒューマノイド2026/5/1
人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。
- ヒューマノイドロボットの足首最適設計フレームワーク設計最適化2025/9/1
ヒューマノイドの足首について、パラレル機構の幾何形状を多目的最適化し、SPUとRSUの2方式を比較評価する統一手法を提案した。
- ヒューマノイドロボットの適応形態のための可変カバーのモデリングと制御可変形態ロボット2022/7/1
ヒューマノイドロボットのカバーが形状を変形できるようにするため、ノードからなる骨格と柔軟膜を設計し、運動学モデル化、遺伝的アルゴリズムによるモータ配置、制御アルゴリズムを提案した。
- ヒューマノイドロボットの跳躍を実現するトルク・速度制御器：理論とiCubでの実装歩行2022/7/1
事前定義した重心軌道に基づき、最適化で関節入力を求める速度制御器とトルク制御器を設計し、シミュレーションとiCub実機で跳躍を検証した。
- ジェット推進ロボティクス向け模型ジェットエンジンのモデリング・同定・制御制御2019/9/1
模型ジェットエンジンの非線形2次モデルをスパース同定とグレーボックス同定で構築し、フィードバック線形化とスライディングモード制御で推力制御を実現した。
- 位置・トルク制御ヒューマノイド歩行のためのオンライン予測計画を備えた制御アーキテクチャ歩行2018/7/1
足位置計画・予測制御・QPベースのトルク制御を3層に組み合わせ、位置制御とトルク制御の両方でヒューマノイドiCubを歩行させた研究。
- 部分的な足場や線接触を含む環境でのヒューマノイドAtlasの歩行歩行2016/7/1
足裏の接触面を探索して推定し、全身の運動量制御と上半身の角運動量を活用して、小さな足場や線接触でもヒューマノイドが動的に歩行・バランスを取る手法を提案した。
