Luca Lach

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 触覚に基づく連続力制御ポリシーのシミュレーションから実機への転移
  触覚2023/11/1

  触覚センサを用いた把持力制御のため、シミュレーションで訓練したモデルフリー深層強化学習ポリシーを実機に転移する手法を提案し、実機評価で有効性を示した。

• TIAGo RL: 触覚データを用いた移動ロボット向け強化学習シミュレーション環境
  触覚2023/11/1

  サービスロボットTIAGo向けに、実機の触覚グリッパに似たセンサ計測を生成するオープンソースの強化学習環境を構築し、力制御方策の予備的な学習結果を従来のPI制御と比較した。

• 生体模倣型把持コントローラ：センサ付き2自由度グリッパ向け
  マニピュレーション2023/11/1

  触覚センサ付き2自由度グリッパで、接触時に指の閉じ動作を一時停止し力の閉包を確立することで、不確かな物体位置推定下でも物体のずれを抑えて把持する制御器を提案した。

• 触れて置く：精密な物体配置における触覚センシングの重要性に関する実証研究
  触覚2022/10/1

  触覚フィードバックと固有感覚を組み合わせ、未知の初期姿勢から物体を平らな面に安定して置くためのニューラルネットワークを提案し、触覚が器用な操作に重要であることを実証した。

• 触覚センサでモバイルマニピュレーションを改善する
  触覚2020/10/1

  サービスロボットTIAGo向けに触覚を備えた新型エンドエフェクタを開発し、移動を伴う物体操作の信頼性と成功率向上を目指す研究。