Luis Merino
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 社会的ロボット仲介のためのマルチモーダル音声活動予測：期待される行動と展開制約マルチモーダル対話予測2026/9/23
音声と視覚の同期情報から会話のターンテイキングを予測し、ロボットが仲介者として取るべき行動（待機・傾聴・介入など）を導出する知覚レイヤーを提案。実時間推論やマルチモーダル同期などの展開制約も議論する。
- 群衆を進む：社会的力動学を組み込んだ非線形MPCによる人間配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
社会的力モデルを予測モデルに組み込んだ非線形MPCフレームワークを提案し、人間の動きを予測しながら社会的規範に沿ったナビゲーションを実現した。
- ソーシャルロボットのターンテイキングのためのマルチモーダル音声活動予測：音声活動関連事前学習エンコーダを用いたアプローチ対話システム2026/7/1
音声のみのVAPを拡張し、音声と映像の同期入力を用いてソーシャルロボットのターンテイキング予測を行うフレームワークを提案。事前学習済みの音声視覚バックボーンを低ランク適応で調整し、話者間注意機構と意味的一貫性損失を導入して性能を向上させた。
- 言語からナビゲーション目標へ：RGB-D知覚を用いた移動ロボットの意味的ナビゲーションのための視覚言語アプローチナビゲーション2026/7/1
自然言語の指示を解釈し、RGB-Dデータで対象物の位置を推定してナビゲーション目標を生成し、移動ロボットを目的地まで自律走行させるフレームワークを提案した。ROS 2ベースで、シミュレーションと実機で評価した。
- RCSを考慮した4Dレーダーのガウスモデリングとスキャンマッチングレーダー/スキャンマッチング2026/4/1
4Dミリ波レーダーの点群に対し、RCS情報をガウスモデルに組み込み、スキャンマッチングの精度向上を図った研究。
- G-EDF-Loc: 3次元連続ガウス距離場による頑健な勾配ベース6DoF位置推定位置推定2026/4/1
ブロックスパースなガウス混合モデルで連続距離場を表現し、その解析勾配を用いたCPUベースのスキャン・マップ登録による頑健な6DoF位置推定手法を提案した。
- 数値指標と主観評価の比較：社会的ロボットナビゲーションにおける人間中心ベンチマークの分析社会的ナビゲーション2025/10/1
社会的ナビゲーションの評価において、数値指標と人間によるアンケート評価の関係を分析し、人間の知覚と相関する指標の特定を試みた研究。
- 方向性ビットマスクを用いた高効率ボリュメトリックマッピングのためのTSDFマッピング2025/9/1
LiDAR点群を方向性ビットマスクでボクセル格子に融合し、解像度に依存せず一定時間で処理するCPU専用のTSDFマッピング手法を提案。
- C-3TO: ニューラルESDF上での連続3次元軌道最適化軌道最適化2025/9/1
オンラインで学習したニューラルESDF上で5次多項式の滑らかな軌道を直接最適化し、障害物回避と動的実行可能性を両立する2段階非線形最適化フレームワークを提案した。
- 電波によるマルチロボットオドメトリと相対位置推定相対位置推定2025/9/1
UWBとレーダー、IMU、車輪エンコーダを用いて地上ロボットに対する空中ロボットの相対位置を推定するシステムを提案し、SITLと実データで検証した。
- HuNavSim 2.0: 人を意識したロボットナビゲーションのための拡張人間ナビゲーションシミュレータナビゲーション2025/7/1
ROS 2上で動作しGazeboやIsaac Simと連携できるオープンソースの人間ナビゲーションシミュレータの新版で、ビヘイビアツリーによる複雑な人間行動の生成機能を拡充した。
- テザー付きUAV-UGVマーシュピアルシステムによるGNSS拒否環境での長時間検査空陸協調/長時間運用2025/5/1
UGVが搭載する大容量バッテリーからテザー給電することで、GNSSが使えない環境でUAVの長時間自律検査を可能にする統合システムを開発し、実地実験で検証した。
- ガウスモデリングと多重仮説スキャンマッチングに基づく4Dレーダー慣性オドメトリオドメトリ/SLAM2024/12/1
4Dミリ波レーダーのスキャンを3Dガウスで要約表現し、その確率密度関数を活用した多重仮説レジストレーションで高精度なレーダー慣性オドメトリを実現した研究。
- 長さ可変の吊り下げテザーで接続された有袋類UAV-UGVシステムの物理シミュレーションsim2real2024/12/1
長さ調整可能な吊り下げテザーでUAVとUGVを接続したシステムの動力学を再現するシミュレータを開発し、実機実験との比較でその精度を検証した。
- 地上ロボットのための疎結合4Dレーダー慣性オドメトリオドメトリ2024/11/1
レーダーとIMUのみを用いた地上ロボットのオドメトリ推定において、スライディングウィンドウ付きグラフベース最適化と自己速度推定の改良により、NTU4DRadLMデータセットで既存手法を上回る精度を達成した。
- 強化学習による適応型ソーシャルフォースウィンドウプランナナビゲーション2024/4/1
深層強化学習でコスト関数の重みを動的に調整し、Dynamic Window ApproachとSocial Force Modelを組み合わせた社会性を考慮した移動ロボットナビゲーション手法を提案。
- ARS548_ros: ROS向けARS 548 RDIレーダドライバセンサドライバ2024/4/1
77GHz長距離レーダARS 548 RDIのデータをROS/ROS2で扱えるようにするオープンソースドライバを開発し、物体の距離・速度・角度などの情報を可視化・解析可能にした。
- FROG: 膝高2D距離センサ向けの新しい人物検出データセット人物検出2023/6/1
膝高の2D距離センサによる人物検出用データセットFROGを構築し、既存手法のベンチマークと生データを直接用いる新しい深層学習手法を提案・評価した。
- HuNavSim: 人間認識型ロボットナビゲーションを評価するためのROS 2人間ナビゲーションシミュレータナビゲーション2023/5/1
ROS 2上で動作するオープンソースの人間ナビゲーションシミュレータを提案し、多様な人間の歩行行動モデルと社会的ナビゲーションの評価指標を提供する。
- オントロジー誘導によるシーングラフ生成：テレプレゼンスロボティクスへの転移学習事例シーングラフ生成2022/2/1
オントロジーの公理を事前知識として用い、既存の機械学習ベースのシーングラフ生成器の性能を向上させるOG-SGGフレームワークを提案し、テレプレゼンスロボティクス事例で定量的・定性的改善を示した。
- 高速探索・迎撃のための自律飛行ロボット飛行ロボット2021/12/1
高速で動く物体を自律的に探索・追従・把持する空中ロボットを開発し、国際競技会で6m/sの物体把持を実現した。
- GPS非依存の都市火災消火を目指す空陸ロボットチーム：MBZIRC 2020での挑戦群制御2021/4/1
GPSが使えない都市環境で、複数のドローンと地上ロボットが協調して建物の火災を自律的に検知・消火するシステムを開発し、MBZIRC 2020の競技でその性能を実証した。
- DLL: 航空ロボット向け直接LiDAR自己位置推定自己位置推定2021/3/1
3D LiDARの点群と地図の距離を非線形最適化で直接合わせ込み、特徴量や対応点なしで航空ロボットの自己位置を高速に追跡する手法を提案し、実データとシミュレーションで評価した。
- 全畳み込みネットワークによる人に配慮した経路計画の学習ソーシャルナビゲーション2018/3/1
専門家の経路実演から全畳み込みネットワークでコストマップを学習し、RRT*と組み合わせてロボットの社会的ナビゲーションを実現した研究。
