Luis Sentis
収録論文 73本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 捕まえられるものなら捕まえてみろ：応答性の高いVLAのためのリアルタイムフィードバックデノイジングVLA2026/9/17
拡散型VLAの最終デノイジング段を軽量なフィードバック界面として残し、最新の観測で各行動を実行直前に補正する二時間スケール構成を提案し、動的環境での成功率を大幅に改善した。
- LUMO：再現性のある指全体接触観測のための発光接触形態設計触覚2026/9/16
柔軟シリコンパッドにLEDを埋め込み、接触位置に応じた光の変化を指側面で観測できる指構造を設計。接触位置と関節トルクを組み合わせて接触力を推定する。
- 自己衝突回避を考慮した狭所移動ヒューマノイドの全身動作計画歩行2026/8/1
狭い環境でのヒューマノイド移動のため、到達可能な剛体ボリューム上で経路計画を行い、衝突回避を統合した3段階の全身計画フレームワークを提案。生成した計画を残差強化学習で追従し、Unitree G1で検証した。
- AeroMap3D: 単眼UAVの6自由度位置特定を視覚・幾何・意味マップ事前情報に基づき固定する手法位置推定2026/7/1
GNSSが使えない環境でのUAVナビゲーションのために、単眼カメラ画像を衛星マップやDEM、OpenStreetMapなどの事前情報に照合して6自由度の自己位置を推定するシステムを提案した。
- 巧みな操作のための双方向遠隔操作フレームワーク遠隔操作2026/6/13
この論文は、器用な遠隔操作のためのモジュール式双方向遠隔操作フレームワークを提案し、実世界のタスクでその有効性を検証しています。
- 過ぎたるは及ばざるが如し：sim2realの努力が政策学習を妨げるとき（そしてその対処法）sim2real2026/6/1
sim2realの努力が政策学習と不整合を起こし、シミュレータへの過度な依存や探索の制限を招く問題を指摘し、ロボットの運動学のみを設計制約とするsim2sim2realパラダイムを提案する論文。
- ARISTOハンド：微細操作のためのセンシング駆動型遠位過伸展マニピュレーション2026/5/1
腱駆動ロボットハンドに能動的な遠位過伸展とハイブリッド指先センシングを統合し、薄い物体の把持・操作性能を向上させた。
- 認知ロボティクスが重要な理由：安全重視のロボットチームにおけるOntoAgentとLLM導入のHARMONICからの教訓認知アーキテクチャ/LLM比較2026/3/1
認知アーキテクチャOntoAgentとLLMを同一ロボットシステムで比較し、LLMは知識状態の自己評価が不十分で診断推論や行動選択に失敗することを示し、安全重視のシステムでは認知アーキテクチャが主導すべきと論じた論文。
- PLATO Hand：爪を活用した接触制御で精密マニピュレーションを実現するロボットハンドマニピュレーション2026/2/1
硬い爪と柔らかい指腹を組み合わせたハイブリッド指先を持つロボットハンドを開発し、接触の開始・支持・伝達を構造的に制御することで、紙の分離やカード取り、オレンジの皮むきなどの精密作業を可能にした。
- HARMONIC: コンテンツ中心の認知ロボティクスアーキテクチャ認知ロボティクス2025/9/1
人間とロボットのチームにおけるロボット向けに、意味的知覚解釈、人間らしい意思決定、意図的な言語コミュニケーションを支援する認知ロボティクスアーキテクチャHARMONICを提案し、シミュレーションと実機で実証した。
- キュレート・接続・探索：FAIRな人間中心ロボティクスデータセットのためのシステムデータセット管理2025/6/1
人間中心のロボティクスデータセットをFAIR原則に沿ってキュレーション・公開する方法論と、自然言語でデータセットを探索・比較・取得できるChatGPTベースの対話インターフェースを提案した。
- 零空間射影と経路積分法による階層的タスク制御マニピュレーション2025/3/1
優先度付きの複数サブタスクを実行するロボット制御において、零空間射影と経路積分制御を組み合わせ、モンテカルロ計算で最適制御入力をリアルタイムに求める枠組みを提案した論文。
- LEGATO: 把持ツールを用いた異形態間模倣学習模倣学習2024/11/1
手持ちグリッパで行動と観測を統一し、模倣学習で得た視覚運動方策を逆運動学で多様なロボットの全身動作に変換する異形態間スキル転移フレームワーク。
- 凸運動学緩和と動的最適化による衝突回避型ヒューマノイド多接触移動の誘導多接触移動2024/10/1
衝突回避経路計画を凸最適化に緩和する手法をヒューマノイドの多接触ナビゲーションに拡張し、得られた準実行可能軌道を動的軌道最適化のガイドとして用いることで、数秒以内に動的に実行可能な多接触運動計画を生成するフレームワークを提案した。
- GPUハードウェアレイトレーシングによるロボット衝突検出の高速化衝突検出2024/9/1
GPUのハードウェアレイトレーシングを活用し、メッシュ間の離散衝突検出と連続衝突検出を高速化する手法を提案。従来の球近似手法より最大3倍（離散）・9倍（連続）高速。
- HARMONIC：人間とロボットのチームにおける認知と制御の協調人間ロボット協調2024/9/1
認知フレームワークOntoAgentと汎用ロボット制御を統合し、メタ認知・自然言語対話・説明可能性を備えた人間-ロボットチーム向けアーキテクチャHARMONICを提案し、異種ロボット2台と人間による共同探索タスクのシミュレーションで有効性を示した。
- RPC: ロボットの計画・制御・展開のためのモジュラー型フレームワーク計画・制御フレームワーク2024/9/1
物理シミュレータや計画・制御ライブラリ、デバッグツール、操作インターフェースを統合したオープンソースのモジュラーフレームワークRPCを提案し、マニピュレータや脚ロボットの制御アルゴリズム開発を容易にする。
- マルチ吸盤グリッパによる高速・高信頼ピックアンドプレースのための把持失敗制約マニピュレーション2024/8/1
多数の吸盤を持つグリッパで重量物を把持する際の荷重分布を二次計画法で高速に求め、把持失敗を予測する制約を時間最適軌道計画に組み込む手法を提案した。
- 強化学習で拡張したMPCによる俊敏で堅牢な二足歩行の足運び計画と制御歩行2024/7/1
ALIPベースのMPCで大まかな足運びを計画し、学習方策で足位置を微調整することで、全身ダイナミクスを考慮した俊敏で堅牢な二足歩行を実現する枠組みを提案し、ヒューマノイドDRACO 3で検証した。
- 可変慣性モデル予測制御による高速二足歩行マニューバ歩行2024/7/1
重心慣性が変化することを考慮したMPCを凸最適化で定式化し、遊脚軌道から慣性を予測するネットワークと全身制御を組み合わせて、ヒューマノイドの高速で安定した歩行を実現した。
- 産業用マニピュレータにおけるジャーク制約付き時間最適軌道計画の性能評価軌道計画2024/4/1
ジャーク制約を考慮した時間最適軌道計画を凸緩和と逐次線形計画法で解き、実機でピーク電力・トルク効率・追従性能を評価した。
- 四足歩行ロボットとの遭遇時における人間のストレス反応と知覚された安全性HRI/安全性2024/3/1
四足歩行ロボットとの遭遇が人間の生理的ストレスに与える影響を調査し、複数ロボットやナビゲーション行動がストレスを増加させることを明らかにした。
- LIVE: LiDAR情報を活用した複数ロボットによる複数物体の視覚探索群制御2023/10/1
LiDARで未地図障害物を検出し、その領域を視覚的に確認するようオンラインで計画を修正する、複数ロボット協調探索手法を提案し、実環境実験で検証した。
- 未知の屋内環境におけるLiDAR活用型高速視覚探索探索・ナビゲーション2023/9/1
LiDARと視覚センサを組み合わせ、周囲の点を文脈的にラベリングする知覚モジュールで探索対象らしい場所を推定し、未知環境で目的物体を高速に探索するシステムを提案した。
- VRテレオペレーションによるヒューマノイド移動操作の深層模倣学習模倣学習2023/9/1
VRインタフェースで収集した人間のデモンストレーションから、全身制御と高レベル行動抽象化を用いてヒューマノイドの移動操作スキルを効率的に学習するフレームワークTRILLを提案した。
- 群衆内での接触を活用したナビゲーションの学習群制御2023/3/1
密集環境で衝突を避けるのではなく、安全な接触を積極的に利用して移動する学習ベースのナビゲーション手法を提案し、シミュレーションで評価した。
- 対称脚式ロボットのためのサンプル効率の良いダイナミクス学習：物理不変性と幾何対称性の活用sim2real2022/10/1
脚式ロボットの脚対称性や回転対称性などの幾何学的・物理的対称性をニューラルネットに組み込み、少ないデータで高精度なダイナミクスモデルを学習する手法を提案し、壁登りロボットの制御で有効性を示した。
- 転がり接触膝を持つヒューマノイドロボットの制御と評価ヒューマノイド制御2022/10/1
転がり接触関節を採用したヒューマノイドDRACO 3を紹介し、全身制御器を拡張して姿勢タスクで実験検証した。
- 特異点耐性を持つ階層型タスク制御による産業用マニピュレータのリアルタイムモデル予測制御マニピュレーション2022/9/1
階層型制御器が生成する軌道に沿って線形化したモデルを用いた線形MPCを解くことで、1kHz以上の更新周波数で複数タスクを実行しつつ、関節・速度・トルク制約や特異点回避を実現する手法を提案し、産業用マニピュレータで検証した。
- 操舵による歩行学習：動的環境における知覚的四足歩行歩行2022/9/1
動的環境での四足歩行を、人間の操舵デモによる模倣学習で高レベル経路生成を、強化学習で低レベル歩容生成を学習する階層型フレームワークPRELUDEで実現した。
- KC-TSS：異種ロボットチームのための耐障害型目標探索アルゴリズム群制御2022/3/1
異種ロボットチームによる目標探索のため、経路候補生成を異種クラスタリングと複数TSPに分離し、情報理論的効用関数で経路選択する耐障害型計画法を提案。Gazebo実験と実機で従来法より短いミッション時間を達成。
- 脚式ロボットのためのデータ駆動型安全検証脚式ロボット/安全検証2022/2/1
閉ループ系から収集した軌道を用いて安全評価関数を学習し、計画軌道の安全性を確率的に検証する枠組みを提案。四足バランスとヒューマノイド到達タスクで有効性を示した。
- 安全な人間-ロボット共有自律のためのバリアペア手法共有自律/安全制御2021/12/1
人間の入力を履歴から推測して安全制約を定義し、バリア関数と制御器のペアをRRTで探索することで、人間の介入下でもロボットが安全に動作する二層制御フレームワークを提案した。
- 情報理論に基づく複数エージェントによる目標探索群制御2021/7/1
異種ロボットチームが実環境で人を探索するため、情報利得を最大化する経路を逐次計画するアルゴリズムを提案し、四足歩行ロボットと移動マニピュレータの2台で実証した。
- 入れ子型エキスパート混合によるハイブリッド力学系の協調・競合学習モデルベース強化学習2020/11/1
ホワイトボックスとブラックボックスを組み合わせた入れ子型エキスパート混合モデルを提案し、接触や運動・動特性の事前知識を協調・競合学習で取り込み、ハイブリッド力学系のモデルベース強化学習を高効率化した論文。
- 複製を考慮したガウス過程モデルによるタスク適応型ロボットの見まね学習見まね学習2020/10/1
実演データのばらつきとタスクパラメータをガウス過程モデルに組み込み、複製構造を活かして計算コストを抑えつつ、異なる状況に適応できる頑健な方策を学習する手法を提案した。
- MPCを用いた劣駆動・拘束ロボットの階層型タスク空間制御制御/MPC2020/9/1
有限時間ホライズンでの予測と二次制約付き二次計画を用い、劣駆動・拘束系で複数の階層タスクを効率的に実行するMPCベースのタスク空間制御を提案した。
- ヒステリシス減衰を考慮した複素剛性ヒューマンインピーダンスモデルとカスタマイズ可能な外骨格制御外骨格制御2020/9/1
人間の関節剛性にヒステリシス減衰項を加えた複素剛性モデルを提案し、それを活用した分数階制御で外骨格の力増幅帯域と安定性を両立させる手法を示した。
- BP-RRT：時相論理動作計画のためのバリアペア合成動作計画2020/9/1
非線形システムのLTL仕様を満たす制御器設計を、バリアペアをノードとするRRTで非凸問題として解く手法を提案し、2リンクマニピュレータのシミュレーションで実証した。
- ガウス過程によるロボットの模倣学習模倣学習2020/2/1
複数の実演からガウス過程でタスク空間の方策を学習し、タスクのばらつきに応じて適応・変調できる手法を提案し、TIAGoロボットで実証した。
- 文脈推定による能動的物体追跡：遮蔽と目標消失への対応物体追跡2019/12/1
文脈情報を動的ベイズネットワークでモデル化し、モンテカルロ粒子フィルタとPOMDPに基づく情報利得最大化で、遮蔽や視界外の目標を探索する移動ロボットの能動追跡手法を実機で実証した。
- NASAヴァルキリーによるIED対応タスクの実証と評価ヒューマノイド2019/10/1
ヒューマノイドロボットが不整地移動や車のドア開け、爆発物回収・収容までの一連のIED対応タスクを遂行できるかを実機で検証し、課題と限界をまとめた。
- 家庭用サービスロボットのタスク解決：UT Austin Villa@Home 2019 チーム報告サービスロボット2019/9/1
RoboCup@Home 2019に参加したUT Austin Villaチームの取り組みを報告し、多様な家庭内タスクを統合システムで自律的に遂行するための要素技術と統合手法、今後の研究方向を示した。
- 移動制約多様体上での高速ロコマニピュレーション計画探索ロコマニピュレーション2019/9/1
ロボットの移動方式を制約多様体として定義し、その上で重み付きA*探索を用いて移動と物体操作を同時に行う全身計画を高速に生成する手法を提案。NASA Valkyrieで検証した。
- 動的バランスモデルで支援するデータ効率と安全性を両立したヒューマノイド歩行学習歩行2019/6/1
歩行パターン生成器とニューラルネット、安全制御器を組み合わせ、動的バランスモデルを活用して少ないデータで安全にヒューマノイドの歩行を強化学習する手法を提案した。
- 液冷粘弾性アクチュエータで駆動する高性能二足歩行ロボットの制御歩行2019/6/1
液冷粘弾性アクチュエータ(VLCA)を搭載した人間サイズの二足歩行ロボットを開発し、力制御の安定性解析や位置制御の評価、操作空間制御による脚部制御、そして無支持動的二足歩行の実現までを検証した論文。
- 人間の作業負荷を考慮したロボット制御の形式保証HRI2019/3/1
人間の生産性を支えるロボット制御器を、作業負荷モデルとリアクティブ合成により形式的仕様を満たすよう設計し、HSRで実証した論文。
- 複素剛性モデルによる人-ロボット相互作用の解析とパワーアシスト外骨格制御への応用外骨格・人間機械相互作用2019/3/1
人間の関節剛性を実部剛性とヒステリシス減衰からなる複素剛性でモデル化し、外骨格装着時の動特性を精度よく説明できることを実験で示した論文。
- 接触力制約下のロボットシステム向け効率的軌道生成軌道生成2019/3/1
接触力を伴う脚式ロボットの軌道生成を、最適制御と可到達解析を組み合わせて効率的に解く手法を提案し、数値シミュレーションで検証した。
- 弾性カフを用いた筋力増幅外骨格のコンプライアンス整形制御外骨格/制御2019/3/1
力覚カフに直列ばねを導入し、外骨格のコンプライアンスを設計することで高増幅率でも安定な筋力増幅を実現する「二重コンプライアンス整形」法を提案し、伝達外乱オブザーバで摩擦の影響を軽減した。
- 移動ロボットによる堅牢で適応的なドア操作マニピュレーション2019/2/1
CNNと点群処理を融合して複数ハンドルの把持姿勢をリアルタイム推定し、ベイズ推定でドアの運動モデルを学習する移動マニピュレータのドア操作フレームワークを提案した。
- 電動アクチュエータを持つ多脚ロボットの熱回復熱管理2019/2/1
ヒューマノイドロボットのアクチュエータが過熱した際に、接触制約を満たしつつ将来の温度を最小化する関節配置をデータ駆動型熱モデルで予測し、NASA Valkyrieで実機検証した。
- ロボット経済の到来ロボット経済2018/12/1
ロボットが自律的経済主体として活動する「ロボット経済」の技術的枠組みを提示し、社会経済への課題を論じた論文。
- 制約環境におけるロバストな全身動的歩行のための反応型タスク・動作計画歩行2018/11/1
時相論理ゲームで高レベル歩行計画を合成し、動的環境変化に再計画で対応する全身動的歩行の階層アーキテクチャを提案した論文。
- 対話型自律ロボットのための階層型アーキテクチャLAAIRアーキテクチャ2018/11/1
人間とのインタラクションに素早く反応できるよう、反応的スキルと熟考的制御の両方に柔軟にアクセスする最上位反応モジュールを加えた新しいロボットソフトウェアアーキテクチャを提案し、家庭用サービスロボットで検証した。
- 遅延を伴う直列弾性アクチュエータ搭載ロボットの分散インピーダンス制御インピーダンス制御2018/11/1
直列弾性アクチュエータを持つロボットのインピーダンス制御において、減衰フィードバックを駆動部近くで、剛性フィードバックを遅延のある集中制御で行う分散構成を提案し、臨界減衰ゲイン設計法と周波数領域解析で遅延・フィルタ・負荷慣性の影響を明らかにした。
- 優先度付き運動学制御による頭眼ロボットの注視制御頭眼ロボット制御2018/9/1
頭眼ロボットで複数の注視タスクを優先度付きで同時実行できる制御器を提案し、関節限界を考慮しつつ自己運動下の視線安定（前庭眼反射）を実現した。
- 能動的探索を用いた人物追従アーキテクチャ人物追従2018/9/1
RGB-Dとレーザを統合しベイズフィルタと軌道予測で人物を追跡、行動木に基づき見晴らしの良い地点へ能動探索しながら追従するロボットシステムを提案しHSRで実証した。
- 接触力制約下のロボットシステムのための軌道生成軌道生成2018/9/1
マニピュレータや脚式ロボットなど接触制約のある系に対し、到達可能性解析をサンプリング・凸最適化・非線形計画の部分問題に分割して計算コストを大幅に削減する軌道生成法を提案し、シミュレーションで検証した。
- ロボットへの気づきを考慮した社会的ナビゲーション計画社会的ナビゲーション2018/9/1
人々がロボットを認識しているかを推定し、POMDPで経路計画に組み込むことで、動的環境で受け入れられる経路を生成する手法を提案し、HSRで実時間動作を実証した。
- 動く障害物を考慮した二足歩行の高速キノダイナミック計画歩行計画2018/7/1
足位置と二足動力学を同時に扱うサンプリングベース計画法を提案し、移動障害物との時間的衝突回避や最低前進速度の指定を可能にした。
- 接触制約を考慮した計算効率とロバスト性を両立する優先度付き全身制御器全身制御2018/7/1
浮遊ベース動力学と反力のみの二次計画で計算を効率化し、摩擦円錐制約に合わせてタスク加速度を緩和することでロバスト性を高めたヒューマノイド向け優先度付き全身制御器を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 分散制御システム実験室：人間中心型ロボットアクチュエータの遠隔活用遠隔実験教育2018/3/1
テキサス大学のクラウド実験室で、遠隔操作可能なシリーズエラスティックアクチュエータを用い、ブラウザ経由で学生が人間中心ロボティクスや制御を実験学習できるシステムを構築・評価した論文。
- 人・物体・ロボット間の衝突を防ぐブロッキング手法衝突回避2018/3/1
物体・ロボット・人との差し迫った衝突を統計的に予測し、上半身ヒューマノイドロボットが最適な部位で衝突を阻止するためのセンサベースの予測・軌道生成・実時間制御を開発し、多数の実験で検証した。
- 直列弾性ロボットの自然ダイナミクスを活かすアクチュエータ中心逐次線形計画法軌道最適化2018/2/1
直列弾性アクチュエータのダイナミクスを他のダイナミクスから分離し、逐次線形計画法で軌道最適化する手法を提案。シミュレーションと実機で高速動作を実現した。
- 強化学習と新規全身制御器による堅牢な動的歩行歩行2017/8/1
強化学習で歩行パターンを生成し、優先度付きタスクを統合する新しい全身制御器と組み合わせることで、ヒューマノイドの堅牢で高速な動的歩行を実現した論文。
- 重心運動量モデルに基づく非周期的二足歩行のロバスト最適計画と制御歩行2017/8/1
重心運動量ダイナミクスに基づき、非周期的なキーフレーム状態をロバストに追従する二足歩行の計画・制御手法を提案し、様々な地形や外乱下での有効性をシミュレーションで示した。
- モデル予測制御による人間共生ロボットの対人制御ポリシー生成HRI2017/1/1
人間とロボットの相互作用を線形力学系としてモデル化し、混合整数制約付きモデル予測制御で人間に配慮した制御ポリシーを生成。支援ロボットとアイコンタクト制御するヒューマノイドで検証した。
- ウェブブラウザで操作可能なヒューマノイドロボットの遠隔操作システム遠隔操作2016/7/1
クラウドとウェブ技術を統合し、ブラウザさえあれば誰でもヒューマノイドロボットを遠隔操作できるシステムを構築し、未経験者がスマホで両腕作業を実現した。
- 非周期的な二足歩行の計画・制御フレームワーク歩行2015/11/1
プリズマティック倒立振子モデルに基づき、非周期的な頂点状態を追従する二足歩行の計画・制御手法を提案し、不整地や外乱下でのロバスト性をシミュレーションで示した。
- 遅延を伴う分散フィードバック制御の安定性と性能限界制御理論2015/1/1
分散インピーダンス制御において、減衰フィードバックの遅延が剛性フィードバックの遅延より安定性に大きく影響することを解析し、制御設計者が分散実装の利点を考慮できる分解ゲイン則を導出した。
- 全方向移動ロボットの全身衝突検知と安全な反応制御安全なHRI2015/1/1
駆動系のトルクセンサとモデルベース推定で全方向移動台車への衝突位置・方向・大きさを推定し、アドミタンス制御で低実効質量を実現して衝撃力を低減、人との安全な接触を実証した。
- 点足直列弾性二足歩行ロボットにおける全身操作空間制御の評価：分割地形でのバランスと無指向歩行歩行2015/1/1
直列弾性アクチュエータを持つ点足二足ロボットに全身操作空間制御(WBOSC)を初めて実装し、高傾斜の分割地形でのバランス保持と平地での無指向歩行を実現した研究。
