Ryan Gupta
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
HRI/安全性群制御探索・ナビゲーション歩行ロコマニピュレーションサービスロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 四足歩行ロボットとの遭遇時における人間のストレス反応と知覚された安全性HRI/安全性2024/3/1
四足歩行ロボットとの遭遇が人間の生理的ストレスに与える影響を調査し、複数ロボットやナビゲーション行動がストレスを増加させることを明らかにした。
- LIVE: LiDAR情報を活用した複数ロボットによる複数物体の視覚探索群制御2023/10/1
LiDARで未地図障害物を検出し、その領域を視覚的に確認するようオンラインで計画を修正する、複数ロボット協調探索手法を提案し、実環境実験で検証した。
- 未知の屋内環境におけるLiDAR活用型高速視覚探索探索・ナビゲーション2023/9/1
LiDARと視覚センサを組み合わせ、周囲の点を文脈的にラベリングする知覚モジュールで探索対象らしい場所を推定し、未知環境で目的物体を高速に探索するシステムを提案した。
- 操舵による歩行学習：動的環境における知覚的四足歩行歩行2022/9/1
動的環境での四足歩行を、人間の操舵デモによる模倣学習で高レベル経路生成を、強化学習で低レベル歩容生成を学習する階層型フレームワークPRELUDEで実現した。
- KC-TSS：異種ロボットチームのための耐障害型目標探索アルゴリズム群制御2022/3/1
異種ロボットチームによる目標探索のため、経路候補生成を異種クラスタリングと複数TSPに分離し、情報理論的効用関数で経路選択する耐障害型計画法を提案。Gazebo実験と実機で従来法より短いミッション時間を達成。
- 情報理論に基づく複数エージェントによる目標探索群制御2021/7/1
異種ロボットチームが実環境で人を探索するため、情報利得を最大化する経路を逐次計画するアルゴリズムを提案し、四足歩行ロボットと移動マニピュレータの2台で実証した。
- 移動制約多様体上での高速ロコマニピュレーション計画探索ロコマニピュレーション2019/9/1
ロボットの移動方式を制約多様体として定義し、その上で重み付きA*探索を用いて移動と物体操作を同時に行う全身計画を高速に生成する手法を提案。NASA Valkyrieで検証した。
- 家庭用サービスロボットのタスク解決：UT Austin Villa@Home 2019 チーム報告サービスロボット2019/9/1
RoboCup@Home 2019に参加したUT Austin Villaチームの取り組みを報告し、多様な家庭内タスクを統合システムで自律的に遂行するための要素技術と統合手法、今後の研究方向を示した。
