Luka Peternel
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間の感覚運動モデルに適応するロボット協調マニピュレーション協調マニピュレーション2026/11/1
フィッツの法則に基づく時間制約を確率的最適制御に組み込み、再帰最小二乗法で人間の運動特性を推定してロボットの動作時間を適応させる協調マニピュレーション手法を提案した。
- 意味のある協働を実現する：作業者中心設計による物理的な人とロボットの協調ブレンディング作業協調ロボット2025/10/1
航空機エンジン修理における協調ロボットの活用を、作業者の福祉と魅力を重視した学際的アプローチで設計・検討した研究。
- 報酬関数の能動的変異によるロボットスキルの多様化：液体注ぎタスクにおける強化学習マニピュレーション2025/9/1
強化学習の報酬関数の重みにガウスノイズを加えて変異させ、液体注ぎタスクで多様なスキル（縁掃除、混合、水やりなど）を獲得させるフレームワークを提案。
- 視線と音声による遠隔インピーダンス制御インターフェース：物理的相互作用の半自律制御を実現遠隔操作2025/8/1
視線追跡と音声指示を組み合わせ、VLMがオペレータの意図を解釈して遠隔ロボットの3D剛性楕円体を指令するテレインピーダンスインターフェースを提案し、溝へのスライド挿入タスクで検証した。
- フィッツのリスト再考：2エージェント物理的人間-ロボット協調位置/力タスクにおける機能配分の実証研究物理的人間-ロボット協調2025/5/1
人間とロボットの物理的協調作業において、位置制御を人間、力制御をロボットに割り当てる方が性能とユーザー評価が高いことを実験で示した。
- 形態学的スケルトンマップを用いた覆域経路計画による四足歩行ロボットの自律ナビゲーション歩行2025/4/1
SLAMで得た2D地図の形態学的スケルトンから関心点列を生成し、四足歩行ロボットが非構造環境を自律的に走査するための覆域経路計画手法を提案した。
- 人間の運動制御目的と多成分到達戦略を用いた人間-ロボット協調マニピュレーションの計画協調マニピュレーション2024/12/1
人間の運動制御モデル（速度-正確性・費用-便益トレードオフ）を数値軌道最適化に組み込み、目標推定と同期動作を含む協調マニピュレーション計画を実現した。
- ロボット理学療法における生体力学を考慮したオンライン軌道最適化リハビリテーションロボティクス2024/11/1
ロボット支援リハビリにおいて、人間の肩の生体力学モデルを組み込んだ軌道最適化手法BATONを提案し、リアルタイムで人間の動きに適応する制御を実現した。
- スーパーマーケットロボットの対話インターフェース強化：多様な顧客意図に対応するマルチレベルLLM会話システムVLA2024/6/1
スーパーマーケットロボット向けに、複数の小型特化型LLMを組み合わせた多段階会話インターフェースを設計し、GPT-4 Turboベースのシステムと比較して応答速度・ユーザー満足度などで優位性を示した。
- 経路と速度の選好を分離した動作計画のためのインクリメンタル逆強化学習模倣学習/動作計画2023/1/1
人間の教示から経路と速度の好みを別々に学習し、それらを2段階で最適化することでロボットアームの軌道計画に反映させる手法を提案し、ユーザー研究で有効性を示した。
- 双腕動作プリミティブの対話的模倣学習模倣学習2022/10/1
人間のキネステティック教示から単腕・双腕のインピーダンス方策を直接学習・修正するSIMPLeアルゴリズムを提案し、実機の双腕ロボットで動作を同期・局所修正できることを示した。
- ガウス過程を用いたモデル予測インピーダンス制御：人間と環境とのインタラクションマニピュレーション2022/8/1
ガウス過程で学習したタスクモデルを用い、人間の目標や環境の不確かさを考慮しながら軌道とインピーダンスをオンラインで計画するモデル予測制御フレームワークを提案し、協調作業で検証した。
- ガウス過程を用いたモデル予測制御による柔軟なマルチモーダル物理的人間-ロボットインタラクション物理的人間-ロボットインタラクション2021/10/1
協調作業の各モードごとに人間の力をガウス過程でモデル化し、ベイズ推論で意図を推定しながらモデル予測制御でロボット軌道を最適化する手法を提案。少ない教示データで柔軟なオンライン協調作業を実現した。
- 四元数軌道のための周期的DMP定式化模倣学習2021/10/1
周期的な姿勢(向き)軌道を学習・再現できる新しい動的運動プリミティブ(DMP)の定式化を提案し、リーマン計量に基づく手法と単位四元数に基づく手法の2つを開発、実機で研磨・混合タスクにより検証した論文。
- ILoSA: 剛性とアトラクタの対話型学習インピーダンス制御2021/3/1
人間の実演と修正から、デカルト剛性とアトラクタを含む可変インピーダンス方策をガウス過程で学習するフレームワークを提案し、プラグ抜き・箱押し・ホワイトボード拭き・プラグ挿入の4タスクで評価した。
- 動的運動プリミティブのロボティクスにおけるチュートリアルサーベイ運動生成2021/2/1
ロボットの運動生成に用いられる動的運動プリミティブ（DMP）の数学的定式化と実装、および関連研究を体系的に解説したチュートリアルサーベイ。
