Kevin Haninger
Fraunhofer Institute for Production Systems and Design Technology IPK
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間の感覚運動モデルに適応するロボット協調マニピュレーション協調マニピュレーション2026/11/1
フィッツの法則に基づく時間制約を確率的最適制御に組み込み、再帰最小二乗法で人間の運動特性を推定してロボットの動作時間を適応させる協調マニピュレーション手法を提案した。
- 長期的視覚言語行動操作のための神経記号的推論VLA2026/9/4
長期的な操作タスクを遂行するために、学習されたVLA制御と明示的なタスクグラフおよびマルチモーダル手続き記憶を組み合わせた神経記号的枠組みを提案する。
- 何が重要か、いつ重要か？視運動模倣ポリシーにおける条件付き視覚グラウンディングの診断と改善模倣学習2026/9/4
視運動模倣ポリシーが、視覚的に類似した物体や容器が導入されると失敗する問題を、条件付き視覚グラウンディングとして分析し、注意正則化や外観ベースの視覚プロンプティングなどの介入でロバスト性を改善した。
- 高速コネクタ組立のためのコンプライアント指のシミュレーションベース最適化マニピュレーション2025/9/1
接触・摩擦を考慮した動的シミュレーションを用いて、コンプライアント指の設計パラメータをタスク成功率に基づいて最適化し、実機でロバスト性向上を検証した。
- ロボット組立・ねじ締め・マニピュレーションにおける汎用的な失敗監視のための異常検知異常検知2025/9/1
力覚などの時系列データに自己符号化器ベースの異常検知を適用し、配線・ねじ締め・研磨の3つの産業タスクで、制御手法やタスクをまたいだ汎化性能とデータ効率を評価した。
- 人間の運動制御目的と多成分到達戦略を用いた人間-ロボット協調マニピュレーションの計画協調マニピュレーション2024/12/1
人間の運動制御モデル（速度-正確性・費用-便益トレードオフ）を数値軌道最適化に組み込み、目標推定と同期動作を含む協調マニピュレーション計画を実現した。
- ロボティクスにおけるエネルギー消費：簡易モデリング手法軌道最適化2024/11/1
ロボットの軌道最適化による省エネのため、標準ツールの微分可能な慣性・運動学モデルとROS計画手法を統合し、簡易な電気モデルを追加した手法を提案。協働ロボットで精度を検証した。
- 触覚センサによるソフトフィンガーの把持力と接触状態の推定触覚2024/10/1
ソフトロボットフィンガーに統合した触覚センサから、ニューラルネットワークで指の力を推定し、物体に依存しない接触状態推定を実現した研究。
- 制約環境下での産業用ケーブル配線：実践的アプローチと現状の課題マニピュレーション2024/4/1
産業用ケーブル配線（把持・引き回し・クリップ固定・コネクタ挿入）を一貫して行うロボットシステムを提案し、FASTONや角型コネクタ向けのグリッパ設計と組立手法を示した。
- サンプリングと勾配ベースの計画を組み合わせた接触の多いマニピュレーションマニピュレーション2023/10/1
サンプリングベースのCEMで勾配ベースのMPCを初期化し、接触の多いマニピュレーションにおける局所解や数値不安定性を改善する計画手法を提案。
- 精密把持におけるソフトフィンガーの回転安定性ソフトロボティクス/把持2023/10/1
ソフトロボットフィンガーの滑りと動的回転安定性をモデル化し、接触面積や剛性が把持力に与える影響を明らかにして、空気圧フィンガーで検証した。
- Finray効果グリッパの構造的コンプライアンスによる高速電気コネクタ組立マニピュレーション2023/7/1
Finray効果グリッパの指を改良し、方向依存の剛性と形状閉鎖機能を付与することで、高速かつ高精度な電気コネクタの挿入を実現した。
- 推定とモデル予測制御のための微分可能な柔軟接触プリミティブマニピュレーション2023/3/1
トルクと位置の計測から接触モデルをオンライン推定する枠組みを提案し、微分可能な柔軟接触モデルを用いてオフライン・オンライン推定とMPCを実現、2台のロボットで有効性を検証した。
- 視覚デモンストレーションからの接触拘束抽出による接触リッチタスクの教示接触リッチマニピュレーション2023/3/1
視覚デモから姿勢軌道を接触モードにクラスタリングし、各モードの運動学的拘束を推定して、力覚による接触検出と拘束に沿った動作計画を実現する手法を提案。
- 高速電気部品組立のためのフィンレイ効果準拠グリッパマニピュレーション2023/1/1
フィンレイ効果を利用した柔軟グリッパで、電気コネクタの高速挿入を実現し、位置ずれ補償と組立力を両立させた。
- ガウス過程を用いたモデル予測インピーダンス制御：人間と環境とのインタラクションマニピュレーション2022/8/1
ガウス過程で学習したタスクモデルを用い、人間の目標や環境の不確かさを考慮しながら軌道とインピーダンスをオンラインで計画するモデル予測制御フレームワークを提案し、協調作業で検証した。
- 柔軟構造で環境側にコンプライアンスを持たせる高速ロボット接触作業接触作業/コンプライアンス2022/3/1
ロボット側ではなく環境側にフレクシャと粘弾性材料で柔軟構造を組み込み、高剛性ロボットの高速・高精度を保ちながら安全な接触を実現する手法を提案し、RCCデバイス等を試作して高速組立作業で検証した。
- 接触ダイナミクス運動プリミティブと強化学習によるインピーダンス適応インピーダンス制御2022/3/1
DMPで位置・力軌道を教示し、強化学習でインピーダンスをオンライン適応させる手法を提案し、ペグ挿入と粘着テープ貼付で有効性を示した。
- 環境接触を伴う手動ガイダンスのための高ペイロードアドミタンス制御アドミタンス制御2022/2/1
高ペイロード産業用ロボットで接触を伴う手動ガイダンスを実現するため、減衰フィードバック付きアドミタンス制御と接触応答手法を提案し、16kgペグ挿入や50kg協調操作で検証した。
- ガウス過程を用いたモデル予測制御による柔軟なマルチモーダル物理的人間-ロボットインタラクション物理的人間-ロボットインタラクション2021/10/1
協調作業の各モードごとに人間の力をガウス過程でモデル化し、ベイズ推論で意図を推定しながらモデル予測制御でロボット軌道を最適化する手法を提案。少ない教示データで柔軟なオンライン協調作業を実現した。
- 接触情報の流れとコンプライアンス設計接触/コンプライアンス設計2021/10/1
ロボットの機械的コンプライアンスが接触モード推定に与える影響を情報利得の指標で評価し、接触検出の速度と確実性を予測できることを実験で示した。
- 最小有向情報に基づく柔軟ロボットの設計原理制御設計2021/3/1
状態から制御への有向情報を最小化する反復手法を提案し、iLQGと組み合わせてロボットの剛性などの設計パラメータを最適化することで、様々なタスクでの性能を保ちつつ制御の複雑さとノイズ脆弱性を低減する。
- 制御可能な物理システム表現の学習に向けて表現学習2020/11/1
力学系の表現が制御に適しているかを、真の状態との対応の一意性に基づく2つの指標（時間的滑らかさと相互情報量）で評価し、ペグ挿入タスクの強化学習性能を予測できることを示した論文。
- 外乱オブザーバを用いたトルク制御による直列弾性アクチュエータの高インピーダンス安全レンダリング力制御2019/12/1
外乱オブザーバ（DOB）ベースのトルク制御が直列弾性アクチュエータの安全に実現できるインピーダンス範囲に与える影響を、受動性に基づく安定条件の提案と高剛性環境での実験で検証した論文。
- マルチモーダル対話型ロボットのためのノンパラメトリック逆動力学モデルマニピュレーション2019/1/1
ツールや把持対象など複数の動的モードを持つ対話型ロボットに対し、ラベルなしデータからモードをクラスタリングするガウス過程回帰による逆動力学モデリング手法を提案し、受動性を解析的に示した上で実験で性能と安全性を検証した。
- ソボレフノルムによる衝突力の上限保証衝突安全2018/10/1
ソボレフノルムをシステムノルムとして用い、一般的な動的システムにおける剛性要素への最大衝突力の厳密な上限を与え、制御や柔軟関節ロボットへの応用を可能にした。
