Maina Sogabe

The University of Tokyo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TransGHOST: 眼科マイクロサージェリーにおける器具遮蔽領域のリアルタイム・非合成再構成
  手術支援/遮蔽復元2026/11/10

  手術器具で隠れた組織領域を、生成AIによる合成ではなく幾何変換による参照フレームの再サンプリングでリアルタイムに復元し、画素ごとの信頼度と由来を提示する手法を提案した。

• リーマン多様体を用いた手術ロボットの関節空間経路計画
  手術ロボット/経路計画2026/3/1

  低侵襲手術ロボットの自動化のため、挿入ポートの制約と臓器の非凸形状を考慮し、位置をリーマン多様体に変換して関節空間で経路計画する手法を提案した。実験で関節角度の可動範囲を削減できることを示した。

• 夜行性動物の目に着想を得たレーザー誘起グラフェン搭載の液-気相変化ソフトアクチュエータ：環境光の集光と光熱変換の向上
  ソフトアクチュエータ2025/1/1

  夜行性動物の目の構造を模倣し、シリコーン層の内面にレーザー誘起グラフェンを組み込んだ二層型ソフトアクチュエータを開発。光熱変換効率を高め、従来比54%高速な応答を実現した。

• 空気圧連続曲げアクチュエータのヒステリシス補償のための2自由度適応制御
  ソフトロボティクス/適応制御2023/9/1

  空気圧連続曲げアクチュエータのヒステリシスを補償するため、フィードバックとフィードフォワードの両方に適応性を持たせた2自由度適応制御を提案し、高い軌道追従精度を実現した。

• ヒステリシス補償を備えたデュアルPAMソフトアクチュエータの軌道追従制御
  ソフトアクチュエータ制御2023/8/1

  空気圧人工筋を2本組み合わせた曲げ型ソフトアクチュエータに対し、参照軌道の変化に応じてPIDゲインを動的に調整することでヒステリシスを補償し、追従精度と応答速度を改善する適応制御法を提案した。