Mario Selvaggio
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション非把持マニピュレーション物理的ヒューマンロボットインタラクションテレオペレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未知の抵抗下における視覚運動ポリシーのための意図誘導型適応剛性化マニピュレーション2026/10/13
生成的な視覚運動ポリシーの下に残差剛性化レイヤーを追加し、力覚センサなしで指令と実現運動のずれから抵抗を検知して一方向の剛性を適応的に高めることで、未知の抵抗を伴うタスクの成功率を52%から90%に向上させた。
- 四足歩行ロボットによる頑健な非把持物体搬送非把持マニピュレーション2026/10/5
不確実性を考慮した軌道最適化とモデル予測制御を組み合わせ、四足歩行ロボットが物体を把持せずに安定して運ぶフレームワークを提案し、実機実験で滑りを大幅に低減した。
- ロボット盲導犬のための傾斜対応可変アドミッタンスフィルタにおけるユーザ選好の理解物理的ヒューマンロボットインタラクション2026/9/14
視覚障害者向けロボット盲導犬の力覚インタラクションにおいて、傾斜情報に基づき剛性と減衰をオンライン調整する可変アドミッタンスフィルタのパラメータがユーザの好みに与える影響を、シミュレーションと被験者実験で調査した。
- コンプライアントな非把持押し操作マニピュレーション2026/5/1
インピーダンス制御ロボットを用いて、外部との物理的接触に安全に対応できるコンプライアントな非把持押し操作を実現する手法を提案。モデル予測制御とパッシビティフィルタを統合し、人間とのインタラクション時の安全性と物体の軌道追従性能を両立した。
- マルチタスク実行と優先順位付けのための拡張セットベースタスクマニピュレーション2023/10/1
冗長ロボットが複数タスクを同時に実行し、安全タスクを優先するための拡張セットベースタスクを定式化し、最適化ベースの枠組みを提案した。
- ソフト成長ロボットマニピュレータにおける共有制御テレオペレーションのパラダイムテレオペレーション2021/8/1
人間とソフト成長ロボットの間でタスク制御をどう分担するかを探るため、完全遠隔操作から段階的に自動化を加えた6種類のインタラクションパラダイムを実機とシミュレーションで実装・評価した。
- 集合論的アプローチによるマルチタスク実行と優先順位付けマニピュレーション2020/3/1
拡張集合ベースタスクを制御バリア関数で表現し、制約付き最適化で優先順位が時間変化する複数タスクをオンライン実行する枠組みを提案し、冗長マニピュレータで実証した。
