Siddharth Mayya
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- タスク間の優先関係を考慮したオンライン複数ロボットの協調と連携群制御2025/9/1
タスク間の複雑な優先関係、タスク内調整、ロボット連合による協力を組み込んだマルチロボットタスク割り当て問題を定式化し、ネットワークフローに基づくオンライン反復再割り当てアルゴリズムを提案した。
- マルチタスク実行と優先順位付けのための拡張セットベースタスクマニピュレーション2023/10/1
冗長ロボットが複数タスクを同時に実行し、安全タスクを優先するための拡張セットベースタスクを定式化し、最適化ベースの枠組みを提案した。
- 乱流中を飛行するドローンスウォームの協調深層強化学習によるナビゲーション群制御2023/6/1
乱流環境で飛行する複数ドローンのチームが、グラフ畳み込みネットワークを用いた深層強化学習により、風の影響をチーム全体で補償しながら協調飛行する手法を提案した。
- タスク間の先行関係を考慮したマルチロボットの協調と協力群制御2022/9/1
タスク間の先行関係、複数ロボットによる効率化、ロボット連合による協力を組み込んだマルチロボットタスク計画問題を定式化し、最小費用流や混合整数計画で解く手法を提案した。
- ロボットはCOVID-19パンデミックについて何を教えてくれるのか？ブラシボット群を用いた疫学モデルのインタラクティブ実演群制御2022/6/1
20台の小型振動ロボット群を使ったワークショップで、高校生・大学生に疫学モデルと政策決定への応用を教育し、その効果をアンケートで検証した。
- グラフニューラルネットワークによるマルチロボットシステムの被覆制御群制御2021/9/1
限られたセンシング範囲のロボット群が重要度の異なる領域を効率的に監視するため、ロボット間通信を活用したグラフニューラルネットワークベースの分散制御ポリシーを開発した。
- 異種ロボットチームによる適応的でリスクを考慮したターゲット追跡群制御2021/5/1
センサ故障を引き起こす敵ターゲットを追跡する異種ロボットチームのため、性能最大化とセンサ保護のトレードオフを扱う予測・反応型制御フレームワークを提案した。
- 異種マルチロボットのための耐障害性・省エネ型タスク割当フレームワーク群制御2021/5/1
異種ロボットチームが複数タスクを長時間自律実行するため、消費エネルギー最小化の最適化問題としてタスク割当をオンラインで行い、環境変化や故障にも耐える枠組みを提案・実機検証した。
- 異種マルチロボットシステムにおける耐障害性のあるタスク割り当て群制御2020/9/1
天候や攻撃でロボットの能力が劣化しても、各タスクに必要な能力を確保できるよう、劣化した能力に基づいてロボットを柔軟に再割り当てする最適化手法を提案した論文。
- 集合論的アプローチによるマルチタスク実行と優先順位付けマニピュレーション2020/3/1
拡張集合ベースタスクを制御バリア関数で表現し、制約付き最適化で優先順位が時間変化する複数タスクをオンライン実行する枠組みを提案し、冗長マニピュレータで実証した。
- 能力が未知・変動する異種ロボットチームのための適応的タスク割り当て群制御2020/3/1
各ロボットのタスク遂行能力が事前に不明だったり時間とともに変化する状況で、実行中の進捗から能力をオンライン推定しつつタスクを再割り当てする枠組みを提案した。
- 異種ロボットチームのための最適タスク割り当て戦略群制御2019/3/1
異なる能力を持つロボットチームが長時間稼働するため、エネルギー消費とタスク制約を考慮して各ロボットがタスクを選択する最適割り当てアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 振動駆動ロボットの研究：ブラシボットのモデリング・解析・制御・設計群制御2019/2/1
ブラシボットと呼ばれる振動駆動ロボットについて、動的モデルの導出から制御アルゴリズムの設計、群制御の実証までを一貫して行った研究。
- 振動駆動ロボット群における相分離理論を用いた非一様密度形成群制御2019/2/1
振動で動く小型ロボット群が衝突を介して高密度領域と低密度領域に自然に分かれる現象を、相分離理論で説明し、実機とシミュレーションで示した論文。
- 混雑ロボット群における自発的退避による干渉低減群制御2018/12/1
密集したロボット群で、各ロボットが周囲の混雑状況から滞在か退避かを自律判断し、空間干渉を減らして群全体の効率を高める分散アルゴリズムを開発し、実機実験で有効性を示した。
- 多ロボットシステムにおける断続的通信障害に対応する安全な開ループ戦略群制御2017/2/1
中央制御型の多ロボットシステムで通信障害が起きても衝突しないよう、各ロボットに安全な時間ホライズンを付与して最後の速度指令を実行させる開ループ運動戦略を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
