Mark Pfeiffer

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AMZドライバーレス：完全自律レーシングシステム
  自律走行2019/5/1

  未知のコースを自律走行するレースカーの認識・推定・制御を統合したシステムを構築し、複数のFormula Student大会で総合優勝を果たした。

• OVPCメッシュ：地上車両の局所ナビゲーション向け3D自由空間表現
  ナビゲーション2018/11/1

  局所点群から水密な3Dメッシュを生成し、ロボット周囲の自由空間を保守的に推定する手法を提案。不整地でのUGVナビゲーションを実機・シミュレーションで検証し、OctomapやElevation Mappingと比較してリアルタイム性と信頼性を示した。

• 信頼性の高い自律レースのための冗長な知覚と状態推定
  状態推定2018/9/1

  自律レースカーにおいて、LiDARとカメラから独立に知覚情報を生成しパーティクルフィルタSLAMで融合する冗長知覚と、スリップダイナミクスと確率的故障検出による速度推定を実装し、実車で検証した。

• 都市環境における視覚的自己位置推定のための動的物体セグメンテーション
  視覚的自己位置推定2018/7/1

  合成データと実世界データを組み合わせてCNNを学習し、混雑した街路で動的物体を半教師ありで検出して視覚的自己位置推定のロバスト性を高める手法を提案した。

• 強化学習と模倣学習を組み合わせたサンプル効率の良い地図なしナビゲーション
  ナビゲーション2018/5/1

  専門家のデモンストレーションで事前学習してから強化学習で微調整することで、地図なしナビゲーションの学習を5倍効率化し、実機でも汎化する方策を実現した。

• 山岳路を走る自律走行電気レーシングカーの設計
  自動運転2017/11/1

  市販の電動車両Kyburz eRodをスイスの山道でも走行可能な自動運転車に改造し、そのハードウェアとソフトウェアのアーキテクチャ、特に部分構造環境でのセンサ要件と自己位置推定・制御の成果を報告した論文。

• LiDARと視覚機械学習を組み合わせたコーン検出
  センサフュージョン2017/11/1

  LiDARで候補を絞り込み、カメラ画像をCNNで分類することで、自動運転車向けの高精度なコーン検出と経路計画を実現した。

• 障害物環境における歩行者の相互作用を考慮したデータ駆動型運動予測
  歩行者予測2017/9/1

  LSTMを用いて静的障害物と周囲の歩行者を同時に考慮し、混雑環境での歩行者軌道予測精度を向上させた研究。

• 知覚から意思決定へ：自律移動ロボットのためのデータ駆動型エンドツーエンド経路計画
  ナビゲーション2016/9/1

  2Dレーザースキャンと目標位置から操舵指令を直接学習するエンドツーエンドのナビゲーションモデルを提案し、シミュレーションで訓練したモデルを実環境の未知環境にも転移できることを示した。