Mark Yim
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 可変トポロジートラスシステムによる物体操作マニピュレーション2026/5/1
可変トポロジートラス（VTT）ロボットを用いた物体操作戦略を提案し、位置と力を同時に制御するハイブリッド制御フレームワークを導入した。実験により、VTTシステムでの一貫した物体操作が可能であることを実証した。
- 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要機械的知能2026/4/1
材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。
- スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定群制御2026/2/1
脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。
- タスク間の優先関係を考慮したオンライン複数ロボットの協調と連携群制御2025/9/1
タスク間の複雑な優先関係、タスク内調整、ロボット連合による協力を組み込んだマルチロボットタスク割り当て問題を定式化し、ネットワークフローに基づくオンライン反復再割り当てアルゴリズムを提案した。
- モジュラーロボットの自己再構成における環境活用の探求モジュラーロボット2025/8/1
モジュラートラスロボットが環境の段差や隙間、傾斜を利用して、移動や自己再構成、2次元から3次元への組み立てを効率的に行う方法を研究した。
- テープ貼付によるVineロボットのリアルタイム2テープ制御システムソフトロボティクス2025/5/1
接着テープを自律的に貼り付けて表面にしわを生じさせることで、柔軟構造を保ったままVineロボットをリアルタイムに方向転換させる手法を提案し、Dubins経路計画で21度の旋回を繰り返し実現した。
- 軸対称ソフト空気圧アクチュエータの力出力モデリング：アクティブラーニング設計ソフトロボティクス2025/4/1
ソフト空気圧アクチュエータの力-圧力-高さ関係をモデル化し、アクティブラーニングで効率的にデータを収集して設計空間を学習。持ち上げタスクに最適な膜設計を実現。
- 感覚・思考・行動・計算を行う微小ロボットマイクロロボティクス2025/3/1
リソグラフィで並列製造できるゾウリムシ大のマイクロロボットに、オンボードの計算・センシング・記憶・移動・通信機能を搭載し、周囲に応じて自律的に行動を変えられることを示した。
- せん断力と垂直力を感知する触覚スキンを用いた手内平行移動の学習触覚2024/7/1
触覚スキンのセンサモデルを提案し、せん断力と垂直力を用いた強化学習方策で手内での物体操作を実現、実機実験で有効性を示した。
- 単一モータで飛ぶナノ航空機：新規なピアツーピア通信とセンシング機構群制御2024/5/1
単一モータで駆動する超小型ドローンMP3を開発し、赤外光通信とメッセージ到達時間による三角測量で相対方位・距離・高度を推定する機構を実現した。
- 持続的スカルプティング：局所環境変化に適応する群れの形状維持群制御2024/4/1
人間が群れロボットを彫刻して作った形状を、ロボットが循環・充電しながらエネルギー制約を超えて永続的に維持し、形状変化にも適応するアルゴリズムを提案した。
- 電気粘着クラッチによるソフトアクチュエータのプログラム可能な形状変化ソフトロボティクス2022/11/1
単一チャンバーのソフト空気圧アクチュエータに電気粘着クラッチを組み込み、クラッチのパターンを切り替えることで局所的な剛性を変え、ピラミッド型・円形・台形など様々な形状に変形させて物体を操作できるようにした研究。
- ドッキングしたModboatの任意構成におけるホロノミック制御群制御2022/11/1
複数の低コストモジュール型ロボットModboatを任意の形状でドッキングさせ、ポテンシャル場に基づく探索でホロノミックに制御する集中制御戦略を提案し、前後・左右速度とヨー角の同時制御を実験で示した。
- ドッキングしたModboatの任意構成に対する集団制御群制御2022/9/1
低コストなモジュール型水上ロボットModboatが、任意の連結構成で単一の操縦可能なビークルとして泳ぎ、偶発的な分離を防ぐ集中制御戦略を開発した。
- 選択透過性ソフト膜を用いた近接・視触覚マルチモーダルセンサ触覚2022/4/1
赤外線ToFカメラとRGBカメラ・空気圧センサを選択透過性ソフト膜で統合し、触覚と近接深度を同時に取得するセンサを開発、接近・キャッチ・スローで実証した。
- ドッキングしたModboat並列格子のための振幅制御群制御2022/3/1
単一モーターと受動フリッパーだけの低コストモジュール型水上ロボットModboatを、並列格子状にドッキングさせたまま1つのユニットとして泳がせる振幅制御戦略を開発し、意図しない脱ドッキングの回避と内部力の最小化を実験的に示した論文。
- モジュラーロボット向け低コストで高カスタマイズ可能な位置推定ソリューション位置推定2022/1/1
低コストでカスタマイズ性の高いPaintPot位置センサをモジュラーロボットSMORES-EPに適用し、製造・特性評価・推定を含むカルマンフィルタベースの完全な位置推定手法を提案した。
- グラフニューラルネットワークによるマルチロボットシステムの被覆制御群制御2021/9/1
限られたセンシング範囲のロボット群が重要度の異なる領域を効率的に監視するため、ロボット間通信を活用したグラフニューラルネットワークベースの分散制御ポリシーを開発した。
- Quori：コミュニティ主導で設計されたソーシャル対話型ヒューマノイドロボットHRI2021/9/1
HRI研究コミュニティの意見を取り入れ、低コストと機能性を両立させた非接触型ソーシャルヒューマノイドロボットQuoriの設計・ハード・ソフトを提示し、初期試験と6ヶ月間の実運用を示した論文。
- 可変トポロジトラスの動作計画：再構成と移動モジュラーロボット2021/8/1
自己再構成可能なモジュラートラスロボットVTTの構造を大きく変える動作計画フレームワークを提案し、従来より効率的な移動タスクも実現した。
- 単一モーターで泳ぐ小型水上ロボットの推力方向制御水上ロボット2021/7/1
1つのモーターの振動をパドリングに変える水上ロボットModboatで、推力方向を制御する手法を提案し、応答性と精度を向上させた。
- 二次計画法によるモジュラーロボットのリアルタイム操作計画マニピュレーション2021/4/1
モジュラーロボットの再構成に対応した汎用的な操作計画を、逐次線形制約付き二次計画問題として定式化し、リアルタイム制御を実現した研究。
- SMORES-EP：並列自己組み立てが可能なモジュール式ロボットモジュールロボット2021/4/1
SMORES型モジュールロボットが木構造トポロジーへ効率的に自己組み立てする枠組みを提案し、最適なモジュール割り当てと並列再構成、ドッキング制御、ハイブリッド制御アーキテクチャを実装して実機とシミュレーションで実証した。
- モジュール型水中ロボットModboatのドッキングとアンドッキング水中ロボット/モジュール型自己組立2021/2/1
単一モーターで振動推進する低コスト水中ロボットModboatに、精密な位置・姿勢制御を要するドッキング機構と戦略を実装し、複数構成でのドッキングと追加アクチュエータなしでのアンドッキング・構成変更を実現した。
- 低コスト単一モータモジュール型水上ロボットの設計と実験群制御2020/2/1
1つのモータと受動フリッパーで角運動量保存を利用し、推進と操舵を実現する低コストボートロボットを設計・試作し、モジュール性と群制御の設計基準を検討した論文。
- 環境拡張ロボットのための最適構造物合成プランニング2018/12/1
建設可能なロボットが環境全体を移動できるようにするため、最小数のブロックで構築すべき構造物を分枝限定法で最適に計画するアルゴリズムを提案し、実環境の3Dマップで検証した。
- モジュラーロボットによる高次タスクの達成モジュラーロボット2017/12/1
モジュラー自己再構成ロボットのための統合システムを提案し、環境適応型パラメトリック動作を導入して複雑な多段階タスクを実機で実現した。
- 知覚に基づくモジュラーロボットの自律環境拡張モジュラーロボット2017/10/1
モジュラーロボットが知覚と計画を用いてブロックで構造物を自律構築し、大きな障害物を越えられるように環境を拡張するシステムを提案・実機検証した。
- 知覚駆動型自律性を実現するモジュール式ロボット統合システムモジュール式ロボット2017/9/1
未知環境を知覚しながら必要に応じて自己再構成し、高レベルタスクを自律的に遂行するモジュール式ロボットシステムを構築し、実機で検証した。
