Mathias Franzius
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボット学習基盤姿勢推定/不確実性/マニピュレーション6D姿勢推定大規模言語モデル
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Nautilus: 単一プロンプトからプラグアンドプレイのロボット学習へロボット学習基盤2026/5/1
ロボット学習研究の断片化を解消するため、単一のユーザープロンプトから再現・評価・微調整・展開ワークフローを自動生成するオープンソースハーネスNAUTILUSを提案。ポリシー、シミュレータ、実ロボット間の統一インターフェースと自動検証により、手書きのグルーコードなしで相互検証を拡張する。
- SE(3)-PoseFlow: 不確実性を考慮したロボットマニピュレーションのための6D姿勢分布推定姿勢推定/不確実性/マニピュレーション2025/11/1
SE(3)多様体上のフローマッチングを用いて物体の6D姿勢分布を確率的に推定し、対称物体や遮蔽時の不確実性を扱えるようにした手法を提案。能動的知覚や把持合成などのロボット操作タスクへの応用も示した。
- 6DOPE-GS: ガウシアンスプラッティングを用いたオンライン6D物体姿勢推定6D姿勢推定2024/12/1
ガウシアンスプラッティングを活用し、単一RGB-Dカメラからオンラインで6D物体姿勢推定と追跡を同時に行う手法を提案。動的キーフレーム選択と不透明度統計に基づくプルーニングで効率化を図り、5倍の高速化を実現した。
- ChatGPTの能力とAI研究への影響を概観する大規模言語モデル2023/5/1
大規模言語モデルがAI研究に与える影響を論じ、GPT-3.5/ChatGPT-3.4とChatGPT-4の研究利用例を示し、単一システムでの幅広い能力が汎用知能への接近を示すと主張する。
