Mathieu Labbé
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAMVisual SLAM遠隔医療/介護ロボティクス移動ロボット/ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 大規模SLAMのためのリアルタイムループ閉じ込め検出におけるメモリ管理SLAM2024/7/1
SLAMにおけるループ閉じ込め検出の計算時間を一定に保つメモリ管理手法を提案し、大規模・長期運用でのリアルタイム性を実現した。
- 大規模・長期運用のための外観ベースループ閉じ込め検出SLAM2024/7/1
作業記憶と長期記憶を組み合わせたメモリ管理により、大規模環境でリアルタイムにループ閉じ込め検出を行う手法を提案し、複数のデータセットで有効性を示した。
- 大規模・長期オンライン運用のためのオープンソースLiDAR・視覚SLAMライブラリRTAB-MapSLAM2024/3/1
外観ベースのループ閉じ込み検出から発展したRTAB-Mapを拡張し、視覚とLiDARの両方のSLAMを単一パッケージで実装・比較できるようにした。KITTIやEuRoCなどの実世界データセットで定量的・定性的に評価し、自律ナビゲーションにおける各構成の長所と限界を示した。
- メモリ管理を備えた長期オンラインマルチセッショングラフベースSPLAMSLAM2023/1/1
限られた計算資源で長期のオンライン自己位置推定・地図更新を行うため、作業記憶と長期記憶を切り替えるメモリ管理機構を提案し、屋内10.5kmの自律走行で検証した。
- 照明変化に頑健な再位置推定のためのマルチセッションVisual SLAMVisual SLAM2021/3/1
同じ場所を異なる照明条件で複数回記録したマルチセッションマップを構築し、屋内での再位置推定の失敗を減らすVisual SLAM手法を提案。複数の特徴量で有効性を比較検証した。
- LiDARデータでループ閉じ込みを実現するグラフベースSLAMの拡張SLAM2021/3/1
3Dレーザースキャンをコンパクトな記述子に変換し学習済み検出器でループ検出を行うことで、環境変化に強いグラフベースSLAMを実現した研究。
- OpenTera：介護施設におけるCOVID-19課題へのロボットソリューション迅速プロトタイピングのためのマイクロサービスアーキテクチャ遠隔医療/介護ロボティクス2021/3/1
遠隔医療・介護向けのオープンソース基盤OpenTeraを提案し、マイクロサービス構成でロボットソリューションの試作を容易にする仕組みと応用例を示した論文。
- 安価か堅牢か？自動運転車椅子技術の実用的実現移動ロボット/ナビゲーション2017/7/1
市販のRGB-Dセンサと車輪オドメトリのみで自己位置推定・地図構築・障害物回避を実現し、狭いドアの通過など支援ナビゲーションを安価かつ堅牢に行う車椅子プラットフォームを提案した。
