Matteo Cianchetti

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間と相互作用する信頼できるフィジカルAIに向けて
  ヒューマンロボットインタラクション2026/10/5

  身体・制御・認知・設計の各層で安全性・行動の理解しやすさ・知覚の整合性を統合し、人間がロボットを信頼できるかを判断する枠組みを提案した論文。

• 壁面後退と展開可能な指によるソフト伸長ロボットの先端マニピュレーション
  ソフトロボティクス2026/9/19

  ソフト伸長ロボットの先端に、壁面後退機構と展開可能な空気圧指を組み合わせ、多様な物体の把持や積み重ね、狭所検査を可能にした研究。

• ソフトロボットのための包括的コデザイン：身体と脳を同時最適化する新たな設計論
  ソフトロボティクス2025/5/1

  ソフトロボットの設計において、身体（材料・形状・駆動）と脳（制御・自律性）を同時に最適化するコデザイン手法の現状をレビューし、実世界展開を妨げる3つの課題を指摘した上で、それらを解決する包括的コデザインフレームワークを提案した論文。

• 継続学習によるソフトセンサ指の適応的ドリフト補償
  触覚2025/3/1

  圧電ひずみセンサを備えたソフト指の固有感覚モデルに対し、LSTMとリプレイ用メモリバッファ、正則化項を組み合わせた適応的継続学習アルゴリズムを提案し、経時的な信号ドリフトに対処した。

• ソフトロボットのモデリングと制御におけるデータ駆動型手法：レビュー
  ソフトロボティクス2023/5/1

  ソフトロボットのモデリングと制御に用いられるデータ駆動型手法を、統計的手法、ニューラルネットワーク、強化学習の3つに分類してレビューし、各手法の特徴や利点・限界を比較した。

• 機械的にセンシングと駆動を埋め込んだ高速クローズドループ把持のための双安定ソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2019/2/1

  双安定機構でひずみエネルギーを蓄え接触時に解放することで、センサなしで未知物体を0.02秒以内に把持できるソフトグリッパを開発した。

• 繊維強化型曲げ流体アクチュエータの非線形応答モデリング
  ソフトアクチュエータ2016/5/1

  繊維強化曲げ流体アクチュエータの準静的応答を捉える3D解析力学モデルを提案し、側面圧力と先端トルクの非線形効果を初めて考慮した。