Matteo Frosi

Politecnico di Milano

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ArborSplat: 果樹園のためのオンライン意味論的ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2026/9/22

  LiDARオドメトリで追跡しながら3Dガウシアンマップ上で直接意味論を最適化し、果樹園の幹や棚、果実などの細い構造を保つオンライン意味論SLAMを提案。

• 屋外ロボットのための障害物対応自律巡回・ナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/1

  屋外での長時間巡回を実現するため、RTK-GNSSとEKFによる高精度位置推定、カバレッジプランナの改良、行動木によるミッション管理を統合したROS 2アーキテクチャを提案し、シミュレーションと実機で93〜96%の巡回率を達成した。

• EmbodiedLGR: ロボットエージェントのための軽量グラフ表現と検索を統合した意味空間メモリ
  VLA/記憶/ナビゲーション2026/4/1

  ロボットが環境の記憶を効率的に構築・検索できるよう、視覚言語モデルを用いて物体の位置情報をグラフに、シーンの高レベル記述を検索アーキテクチャに格納するハイブリッド手法を提案した。NaVQAデータセットで最先端の推論・問い合わせ時間を達成した。

• レーダーオドメトリの進展
  レーダーオドメトリ2023/10/1

  レーダー信号を用いた自己位置推定の精度と信頼性を高めるため、フィルタリングやスキャン登録などの処理を改良したパイプラインを提案し、主要データセットで評価した。

• RadarLCD: 学習可能なレーダーによるループ閉じ込み検出パイプライン
  ループ閉じ込み検出2023/9/1

  FMCWレーダーを用いたループ閉じ込み検出のための教師あり深層学習パイプラインを提案し、事前学習済みHEROモデルを活用してキーポイントを選定する。

• ART-SLAM: 高精度リアルタイム6DoF LiDAR SLAM
  LiDAR SLAM2021/9/1

  地上車両向けに、ダウンサンプリングや外れ値除去、並列プリトラッカー、g2oによるループ閉じ込みと姿勢最適化を組み合わせた高速・高精度なLiDAR SLAMシステムを提案し、KITTIとRADIATEで既存手法と同等以上の精度を示した。