Matteo Vaghi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LCDNet: LiDAR SLAMのための深層ループ閉じ込み検出と点群位置合わせ
  SLAM2021/3/1

  LiDAR点群のループ閉じ込み検出と6自由度相対姿勢推定を同時に行う深層学習モデルLCDNetを提案し、逆方向ループでも高精度に動作することを示した論文。

• 点群レジストレーションアルゴリズムのベンチマーク
  点群レジストレーション2020/3/1

  複数の公開データセットを統合し、多様な環境・センサに対応した点群レジストレーションのベンチマークを構築。正解データの品質評価手法と性能指標も提案した。

• 画像とLiDARマップの共有埋め込み空間によるグローバル視覚自己位置推定
  自己位置推定2019/10/1

  画像とLiDAR点群を共通の埋め込み空間に写像する2D/3D深層学習モデルを学習し、画像から3D LiDARマップ上での場所認識を可能にした研究。

• カメラ画像とLiDAR地図の位置合わせネットワーク
  位置推定2019/6/1

  単眼RGB画像を事前構築済みの3D LiDAR地図に照合し、自己位置を推定するCNNベースのリアルタイム手法を提案した論文。