Matteo Zoppi
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
柔軟物体操作ケーブル駆動ロボットケーブル駆動パラレルロボット人間-ロボット協調テンセグリティ/軟体ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ファクターグラフを用いた柔軟線状物体の双腕操作における3D力推定柔軟物体操作2026/10/26
ファクターグラフによる確率的定式化で、柔軟線状物体の形状を再構成しながら外力の大きさ・方向・位置を推定する手法を提案し、ノイズを含む測定で有効性を検証した。
- X-ACTA: 固定・移動ケーブル駆動パラレルロボットのための拡張解析中心張力分布アルゴリズムケーブル駆動ロボット2026/7/1
ケーブル駆動パラレルロボットの作業空間外での張力決定に、微分可能で非線形制約を扱える拡張解析中心法を提案し、滑らかさと力誤差の点で既存手法より優れることを示した。
- ケーブル駆動パラレルロボットのための剛性に基づく解析的中心法ケーブル駆動パラレルロボット2025/5/1
ケーブル駆動パラレルロボットにおいて、張力分布問題に対処しつつ剛性を調整する新しい手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 仮想環境における安全な人間-ロボット協調のためのガウス過程による動作予測人間-ロボット協調2024/5/1
仮想現実での協調ロボット利用において、ガウス過程で人間の手の動きを予測し、視線情報と組み合わせて意図検出を行うことで、作業時間の短縮と安全性の向上を実現した。
- HEDRA：多面体パラレルモジュールを備えた生体模倣モジュラー・テンセグリティ軟体ロボットテンセグリティ/軟体ロボット2020/11/1
剛体ストラットとテンセグリティ関節を積層した350mmのモジュラー型テンセグリティロボットを提案し、最大76度の屈曲と適応型ケーブル駆動グリッパによる多様な物体把持を実験で実証した。
