Matthew Castanier
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 不確実環境における視界を考慮した暗黙的双対制御ナビゲーションナビゲーション2025/7/1
知覚不確実性と制御を統合した双対制御問題として、視界制限下での衝突回避と探索・活用のバランスを暗黙的に行うモデル予測パスインテグラル(VA-MPPI)を提案し、未観測障害物との衝突を大幅に削減した。
- 時間不確実性下におけるマルチロボットツアーガイドのための人間-ロボットマッチングと経路計画群制御2023/9/1
不確実性のある環境で複数のロボットが人間をツアーガイドするため、興味地点に基づくマッチングと経路計画を同時に解く手法を提案し、大規模近傍探索で効率的に解を求めた。
- マルチエージェントタスク割り当てのためのタスク要件とエージェント能力の学習群制御2022/11/1
チーム構成とタスク性能のデータからエージェント能力とタスク要件を線形制約として学習し、既存の最適化ベースのタスク割り当てに組み込むフレームワークを提案。ROS/Gazeboで探索・マニピュレーションタスクにて検証。
- 時間不確実性下における複数ロボットの観光案内のための人間-ロボット同時マッチングと経路計画群制御2022/1/1
博物館のような不確実性を含む環境で、人間の興味地点に基づきロボットガイドを割り当てつつ経路とスケジュールを同時に計画する集中型マルチロボット計画手法を提案し、大規模シミュレーションで拡張性と頑健性を検証した。
- 能力不確実性下における異種ロボットチームのロバストタスクスケジューリング群制御2021/6/1
タスク分解・割当・スケジューリングを同時最適化する確率的計画法を提案し、エージェント能力を確率分布で表しCVaRでロバストな計画を生成する。旗取りゲームとパンデミック下のサービス調整で有効性を検証した。
- ガウス分布のエネルギー不確実性を考慮した異種車両の経路計画とチーム編成群制御2020/10/1
異種ロボット群の経路計画において、移動エネルギーコストの不確実性をガウス過程回帰で推定し、確率計画法で期待エネルギーコストを最小化する手法を提案した論文。
