Maani Ghaffari
University of Michigan
収録論文 87本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- システム同定を用いたASVのSim-to-Real強化学習sim2real2026/10/8
未知の車両ダイナミクスから始めて、CADモデルと短い実海域軌跡のみで流体力学・スラスタパラメータを推定し、強化学習方策を訓練するASVシミュレータとパイプラインを提案。BlueBoatでの実機実験で経路追従と定点保持のゼロショットsim-to-real転移に成功した。
- GINIO: ニューラル慣性オドメトリのための幾何学的SO(3)同変インターフェース慣性オドメトリ/同変学習2026/9/21
IMUの取り付け回転に対して同変なニューラル慣性オドメトリのインターフェースを提案し、任意の回転下でも一貫した運動推定と不確かさ予測を実現した。
- LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング手術支援/トラッキング2026/9/17
腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。
- サイクロプス：色を夢見るカメラとしてのLiDARセンサ融合2026/8/17
低照度や高ダイナミックレンジ環境で劣化するカメラの代わりに、照明に依存しないLiDAR強度をRGBビデオに変換するフレームワーク「Cyclops」を提案し、カメラなしで終日認識タスクを可能にする。
- E3DGS: 色を幾何として埋め込む3Dガウススプラッティングの統一幾何・測光等変性3Dガウススプラッティング2026/7/17
3Dガウススプラッティングの属性を表現論に基づき行列空間に統一的に埋め込み、SE(3)等変なアーキテクチャを実現した論文。
- 行列リー群上の分散因子グラフ最適化のための適応ソルバー学習最適化/分散推定2026/7/1
分散因子グラフ最適化のための学習型フレームワークDeepCORDを提案し、リーマン最適化器を展開して自己教師ありでソルバーパラメータを適応的に調整する。実データでのSE(3)ポーズグラフ最適化とSL(4)サブマップ整列で既存手法より低い目的値を達成した。
- NavVerse: 屋内から屋外への連続ロボットシミュレーションにおける具現化ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/7/1
屋内から屋外への連続的なナビゲーションを評価する物理シミュレーションベースのベンチマークを提案し、既存手法の性能と適応の課題を明らかにした。
- リプレイ制約付きシミュレーションフレームワークによるパワード膝-足首義足コントローラの個人化義足制御2026/7/1
記録された歩行データを再生するMuJoCoベースのシミュレータを用いて、深層強化学習により義足のインピーダンスパラメータを個人化し、実機での有効性を実証した。
- LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法軌道最適化2026/6/9
剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。
- LaWM: 最小作用世界モデルによる視覚観測からの長期物理整合性世界モデル2026/5/8
視覚観測から学習する潜在世界モデルにおいて、最小作用の原理を潜在空間で実装し、将来の状態遷移を離散変分積分器で決定することで、長期ロールアウトの物理的整合性を向上させる手法を提案した。
- 連続リーマン力学による分散ポーズグラフ最適化群制御2026/5/1
ポーズグラフ最適化をリー群上の連続時間力学系として定式化し、分散・並列に解く新しい最適化アルゴリズムを提案した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- SignNav: 大規模屋内環境における標識を活用した意味的視覚ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
標識の意味的手がかりを解釈して目的地へ移動する新しいナビゲーションタスクSignNavを提案し、空間・時間認識トランスフォーマー(START)モデルで80%の成功率を達成した。
- 対称性を考慮した異種グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの端部-地面接触推定状態推定2026/3/1
テンセグリティロボットの接触状態を、専用センサーを使わずIMUとケーブル長の履歴から推定する対称性考慮の異種グラフニューラルネットワークを提案し、接触支援InEKFと統合して姿勢推定精度を向上させた。
- REST: ゼロショット物体目標ナビゲーションのための後退ホライズン探索シュタイナー木ナビゲーション2026/3/1
未知環境で目的物体を探すゼロショット物体目標ナビゲーションにおいて、経路の木構造を選択肢空間として構築し、LLMの推論で効率的に経路選択する学習不要のフレームワークを提案。
- MePoly: 最大エントロピー多項式方策最適化強化学習2026/2/1
多項式エネルギーベースモデルで方策を表現し、明示的な確率密度と厳密なエントロピー最大化を可能にした新しい強化学習・模倣学習手法を提案。
- LongNav-R1: 長期的VLAナビゲーションのための適応的マルチターン強化学習VLAナビゲーション2026/2/1
VLAモデルによる長期的ナビゲーションを、環境とのマルチターン対話として強化学習する枠組みを提案し、Horizon-Adaptive Policy Optimizationで時間的信用割当を改善、成功率を64.3%から73.0%に向上させた。
- 不正確な確率動力学下での行動不確実性を等角非ホロノミックLie群で定量化する不確実性定量化2025/12/1
Lie群の対称性を考慮した等角予測により、不正確な動力学モデルでも行動後のシステム構成を指定確率で含む予測集合を構築する手法を提案し、SE(2)ロボットで検証した。
- 遮蔽下における生成事前分布と接触誘導制約を用いた物体再構成物体再構成2025/12/1
生成モデルの形状事前分布と接触情報による境界制約を組み合わせ、遮蔽された物体の3D形状をより正確に再構成する手法を提案。
- リー代数オンラインMPCによる自律表面車両のロバスト軌道追従制御/MPC2025/11/1
リー群上の凸誤差状態MPCとオンライン学習を組み合わせ、風や波などの未知外乱下でも自律表面車両が高精度に軌道追従できる制御手法を提案した。
- ヒューマノイドの接触計画のための自己視点ワールドモデル接触計画2025/10/1
自己視点の深度画像と固有感覚から、学習したワールドモデルとMPCを組み合わせてヒューマノイドの接触を伴う動作計画を実現した研究。
- Equi-RO: 同変ネットワークによる4Dミリ波レーダオドメトリオドメトリ/レーダ2025/9/1
4Dミリ波レーダのドップラー速度を不変特徴に変換し、同変・不変ネットワークとグラフ構造でフレーム間対応を強化するオドメトリ手法を提案。公開データセットで並進・回転精度を改善。
- シーングラフを用いた想像的世界モデリングによる身体性エージェントのナビゲーションナビゲーション2025/8/1
階層的シーングラフと大規模言語モデルで未観測環境を想像し、適応的に経路探索するナビゲーション手法SGImagineNavを提案。実環境とシミュレーションで成功率を向上させた。
- ロボット知覚のためのスーパーLiDAR強度LiDAR知覚2025/8/1
低コストLiDARの疎なスキャンデータから、非反復走査LiDARの特性を活かして高密度な強度画像を生成するフレームワークを提案し、ループ閉じ込めや車線検出などへの応用を示した。
- GPS-DRIFT: IMU-GPS融合と不変フィルタリングによる海上ロボットの自己位置推定自己位置推定2025/7/1
GPSとIMUを不変拡張カルマンフィルタで融合し、ヨー角の不可観測性をGPSの対地速度で補正することで、海上ロボットの高精度な位置・姿勢推定を実現した。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための最大エントロピー・モーメントカルマンフィルタ状態推定2025/6/1
多項式系を対象に、モーメント制約付き最大エントロピー分布で信念と非ガウスノイズを表現し、凸最適化でフィルタリングを行うMEM-KFを提案した。
- 行列リー群上の剛体に対するリーマン直接軌道最適化軌道最適化2025/5/1
剛体の軌道最適化をリー群上で行うリーマン最適化フレームワークを提案し、特異点を避けつつ従来法より桁違いに高速化した。
- 階層学習による6自由度IMUの連続バイアス動力学の明示的モデル化とオンラインバイアス補正IMU/状態推定2025/4/1
姿勢の正解データのみを用い、ニューラル常微分方程式でIMUの連続的なバイアス動力学を明示的に学習し、オンラインでバイアスを補正する手法を提案した。
- OSM誘導自律ナビゲーションのための方位場学習自律ナビゲーション2025/3/1
LiDARスキャンとOSM経路を統合し、ノイズや遮蔽に頑健な方位場（OrField）を学習して、OSM誘導の軌道計画を高精度化する二段階フレームワークを提案した。
- 離散時間ハイブリッドオートマタ学習：脚式ロコモーションとスケートボードの融合歩行2025/3/1
軌道分割やイベント関数なしでモード切替を学習する枠組みDHALを提案し、強化学習に組み込んで四足ロボットのスケートボードという難タスクを実現した。
- POp-GS: P最適性による3Dガウシアンスプラッティングの次の視点3Dガウシアンスプラッティング2025/3/1
3Dガウシアンスプラッティングにおける不確実性と情報獲得量をP最適性で定量化し、次の視点選択を改善する手法を提案。
- 深層逆強化学習による暗黙的なソーシャルナビゲーション行動の学習ソーシャルナビゲーション2025/1/1
動的環境でのソーシャルナビゲーションのための報酬マップを、少数のデモから深層逆強化学習で学習し、譲り合いなどの社会的行動を獲得する手法を提案。
- 連続的セマンティックスプラッティングによる3Dガウシアンスプラッティングの不確かさモデリング3Dシーン理解2024/11/1
3Dガウシアンスプラッティングにおいて、共役事前分布を用いて3D楕円体上で確率的なセマンティック更新を行い、不確かさを定量化できるラスタライズ手法を提案した。
- LatentBKI: 視覚言語潜在空間における不確実性を定量化可能なオープン辞書連続マッピングセマンティックマッピング2024/10/1
視覚言語モデルの埋め込みをベイズカーネル推論でボクセルマップに統合し、不確実性を定量化しながら任意の語彙で問い合わせ可能な連続セマンティックマッピング手法を提案した。
- 幾何制約を用いたテンセグリティロボットの固有受容状態推定状態推定2024/10/1
3本棒プリズム型テンセグリティ構造の幾何制約とIMU・モータエンコーダから形状・姿勢を再構成し、接触支援不変拡張カルマンフィルタで位置・姿勢を推定する手法を提案した。
- 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1
術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。
- DynaWeightPnP: 対応点なしでリアルタイムな3D-2D位置合わせを実現する手法位置合わせ2024/9/1
対応点なしのPnP問題において、回転と並進の曖昧性を動的重み付けで解消し、血管中心線の位置合わせをCPU上でリアルタイムに高精度で行う手法を提案した。
- SE3ET: 低重複点群位置合わせのためのSE(3)同変トランスフォーマー点群位置合わせ2024/7/1
3D点群の同変学習を活用し、大きな変換や低重複率でも頑健に部分点群を位置合わせするSE(3)同変フレームワークを提案した。
- 教師なし同変学習によるRKHS上の対応不要SE(3)点群位置合わせ点群位置合わせ2024/7/1
点群を再生核ヒルベルト空間の関数として扱い、SE(3)同変特徴を用いることで対応点を必要とせずに位置合わせを行う教師なし学習手法を提案した。
- VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1
術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。
- 社会的規範を守るロボットナビゲーションのための社会的ゾーンとバリア関数ナビゲーション2024/5/1
人間の軌跡データから社会的規範を抽出し、バリア関数を用いてロボットが安全領域を保つナビゲーション手法を提案した。
- RKHS-BA: セマンティック点群を用いたロバストな対応点不要の多視点位置合わせフレームワーク点群位置合わせ2024/3/1
RGB-D/LiDARとセマンティック情報を再生成カーネルヒルベルト空間で連続的に表現し、対応点を必要としないバンドル調整により多視点点群の位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための一般化モーメントカルマンフィルタ状態推定2024/3/1
多項式系の状態推定を多項式最適化問題として定式化し、モーメント緩和で解くことで、非ガウスノイズ下でも高精度なフィルタリングを実現した。
- BDIS-SLAM: 手術向け軽量CPUベース高密度ステレオSLAMSLAM2023/12/1
単一コアCPUでリアルタイム動作する軽量な高密度ステレオSLAMを提案し、ORB-SLAM2にBDISベースのステレオマッチングと深度モザイクを統合して手術支援を可能にした。
- 固有受容感覚に基づく不変ロボット状態推定状態推定2023/11/1
IMUと関節キネマティクスのみを用いた不変カルマンフィルタによるデッドレコニング状態推定フレームワークDRIFTを開発し、脚・車輪・車両・船舶ロボットで実証した。
- 反復PnP法と血管介入ロボットナビゲーションのための3D-2D画像位置合わせへの応用医療ロボティクス2023/10/1
血管介入ロボット向けに、外れ値に頑健で非剛体形状も扱えるリアルタイム3D-2D画像位置合わせアルゴリズムを提案し、反復PnP問題として定式化して高精度・高速な位置合わせを実現した。
- ConvBKI: 不確実性を定量化できるリアルタイム確率的意味マッピングネットワーク意味マッピング2023/10/1
畳み込みベイズカーネル推論層を導入し、古典的な確率的手法とニューラルネットを組み合わせて、不確実な環境で10Hz以上のリアルタイム3D意味マッピングを実現した研究。
- 時間不確実性下におけるマルチロボットツアーガイドのための人間-ロボットマッチングと経路計画群制御2023/9/1
不確実性のある環境で複数のロボットが人間をツアーガイドするため、興味地点に基づくマッチングと経路計画を同時に解く手法を提案し、大規模近傍探索で効率的に解を求めた。
- オプティカルフローに基づく血管呼吸運動補償医用画像処理2023/8/1
呼吸で動く血管をX線画像上で予測するため、血管と非血管の動きの相関を学習する手法を提案し、実時間で高精度な補償を実現した。
- リー群上の凸幾何学的運動計画：モーメント緩和によるアプローチ運動計画2023/5/1
リー群上で剛体システムの運動計画を正確な多項式最適化問題として定式化し、半正定値計画緩和で大域的最適解を求める手法を提案。ドローン着陸やマニピュレータの逆運動学に適用し、計画ホライズンに対して線形の計算量を実現した。
- リー代数MPCによる自律海洋ビークルの凸幾何学的軌道追従制御/MPC2023/5/1
リー群上の凸誤差状態MPCを用いて海洋ビークルの軌道追従制御を効率化し、非線形MPCより計算時間を大幅に削減した。
- トワイライトSLAM：低照度環境でのナビゲーションSLAM2023/4/1
低照度画像強調アルゴリズムとSLAMフレームワークを組み合わせ、暗所での位置推定精度が向上するかを評価した研究。
- 低コストUAVにおけるガウス過程回帰を用いた高速かつノイズ耐性のある磁場マッピング磁場マッピング/屋内測位2023/2/1
UAVの磁気センサノイズを低減し、ガウス過程回帰で複数飛行のばらつきを学習する「妥協マップ」を提案し、屋内測位のための磁場マップの信頼性を高めた。
- モーメントベースカルマンフィルタ：厳密なモーメント伝播による非線形カルマンフィルタリング状態推定2023/1/1
非線形な過程・観測モデルを通した確率分布のモーメントを厳密に伝播させる新しい非線形フィルタMKFを提案し、非ガウスノイズ下でEKFやUKFより優れることを示した。
- マルチエージェントタスク割り当てのためのタスク要件とエージェント能力の学習群制御2022/11/1
チーム構成とタスク性能のデータからエージェント能力とタスク要件を線形制約として学習し、既存の最適化ベースのタスク割り当てに組み込むフレームワークを提案。ROS/Gazeboで探索・マニピュレーションタスクにて検証。
- 深層畳み込みニューラルネットワークと転移学習による歩行意図予測歩行2022/9/1
義足の歩行モード切替のため、深層CNNで歩行意図を予測し、転移学習で未知の被験者への適応精度を改善した研究。
- 3Dセマンティックマッピングのための畳み込みベイズカーネル推論3Dセマンティックマッピング2022/9/1
ベイズ推論を深さ方向分離畳み込み層内で行うConvBKI層を提案し、LiDARのリアルタイム3Dセマンティックマッピングで高効率と信頼性を両立させた。
- SoLo T-DIRL: 軌道ランキング深層逆強化学習に基づく社会的配慮型動的ローカルプランナ社会的ナビゲーション2022/9/1
群衆環境での社会的ナビゲーションのため、人間のデモから報酬関数を学ぶT-MEDIRLに社会的相互作用と歩行者の急な速度変化を考慮した軌道ランキングを組み込んだ動的ローカルプランナを提案した。
- 不変カルマンフィルタと外乱オブザーバによる移動ロボットの完全固有受容的なスリップ速度対応状態推定状態推定2022/9/1
IMUと車体速度のみから、不変拡張カルマンフィルタと外乱オブザーバを組み合わせて、異なる地形での速度とスリップ速度をリアルタイム推定する手法を提案した。
- 深層逆強化学習による脚式ロボットの地形走破性モデリング歩行2022/7/1
脚式ロボットの地形走破性を、外界センサと固有受容センサの両方を統合した深層逆強化学習でモデル化し、エネルギー消費に基づく報酬設計を実現した。
- 提供者・利用者・ロボット：人とロボットの相互理解のための空間意味論的計画フレームワークナビゲーション計画2022/6/1
社会支援ロボット向けに、提供者・利用者・ロボットが環境の空間意味表現を共有し、両者の制約を満たす訪問計画を動的に生成する枠組みを提案した。
- E2PN: 効率的なSE(3)同変点群ネットワーク点群/同変ネットワーク2022/6/1
3D点群からSE(3)同変特徴を学習する軽量・高速な畳み込み構造を提案し、分類・姿勢推定・キーポイントマッチングで高性能を示した。
- BDIS: リアルタイムステレオ手術画像マッチングのためのベイズ密逆探索法ステレオマッチング2022/5/1
GPUなしのCPU単コアで動作する、事前学習不要のリアルタイム密ステレオマッチング手法を提案。ベイズ確率と空間ガウス混合モデルでパッチの信頼度を評価し、手術画像で17Hzを達成した。
- リー代数に基づくリー群上の制御のためのコスト関数設計制御理論2022/4/1
リー群上の制御目標をリー代数で設計し、左不変計量を用いることで大域的な指数収束を実現する枠組みを提案。軌道最適化でもiLQRの収束を大幅に高速化できることを示した。
- MIMO離散時間ウルトラローカルモデルにおける入力影響行列の設計指針制御理論2022/3/1
MIMO制御アフィン系に対するウルトラローカルモデルベース制御の入力影響行列設計法を解析し、実際と設計行列の差の固有値が安定性に与える影響を明らかにした論文。
- 動的環境におけるリアルタイム意味マッピングのためのデータセットとネットワーク MotionSC意味マッピング2022/3/1
動的物体を含む屋外シーンの意味的シーン補完(SSC)用データセットを構築し、時間情報を活用したリアルタイム高密度意味マッピングネットワークMotionSCを提案した。
- 連結行列リー群上の誤差状態モデル予測制御による脚式ロボット制御歩行2022/3/1
リー代数上で線形化した誤差追従ダイナミクスを用い、回転と位置の同時収束を高速化する新しい誤差状態MPCを提案し、四足ロボットの姿勢・歩行制御で検証した。
- 時間不確実性下における複数ロボットの観光案内のための人間-ロボット同時マッチングと経路計画群制御2022/1/1
博物館のような不確実性を含む環境で、人間の興味地点に基づきロボットガイドを割り当てつつ経路とスケジュールを同時に計画する集中型マルチロボット計画手法を提案し、大規模シミュレーションで拡張性と頑健性を検証した。
- CNNと幾何拘束を融合した画像ベース屋内自己位置推定自己位置推定2022/1/1
CNNによる画像検索と連続画像の幾何拘束・確率運動モデルを不確かさで統合し、屋内でロボットのカメラ位置姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。
- 3Dシーンフローと閉形式ベイズ推論による動的セマンティック占有マップセマンティックマッピング2021/8/1
深層学習によるセマンティックセグメンテーションと3Dフロー推定を閉形式ベイズ推論に組み込み、動的物体によるアーティファクトを抑えた3D連続セマンティック占有マップを構築するフレームワークを提案した。
- 学習した接地イベントと不変カルマンフィルタによる脚式ロボットの状態推定状態推定2021/6/1
脚式ロボットの固有感覚データから接地イベントを学習で推定し、接触情報を活用した不変拡張カルマンフィルタで高精度なオドメトリを実現した研究。
- スケーラブルで高密度な多層ベイズ地図推論のためのマルチタスク学習ベイズ地図推定2021/6/1
マルチタスク深層学習と対数時間のベイズ推論を組み合わせ、占有・走行可能性などの多層地図を単一の枠組みで高密度に構築するフレームワークを提案した論文。
- 能力不確実性下における異種ロボットチームのロバストタスクスケジューリング群制御2021/6/1
タスク分解・割当・スケジューリングを同時最適化する確率的計画法を提案し、エージェント能力を確率分布で表しCVaRでロバストな計画を生成する。旗取りゲームとパンデミック下のサービス調整で有効性を検証した。
- 脚式ロボットのための安全を考慮した情報獲得型運動計画歩行2021/3/1
脚式ロボット向けに、確率マップ上の情報獲得とCBFによる安全制約を統合し、MPCで閉ループ的にノード拡張するSAFE-IIGを提案した論文。
- 幾何と意味を統合した非パラメトリック点群レジストレーション点群レジストレーション2020/12/1
色や意味ラベルなどの幾何・意味情報を同時に用い、対応付けを必要としない非パラメトリックな剛体点群位置合わせフレームワークを提案し、ステレオやRGB-Dデータで従来手法を上回る精度を示した。
- スピニングLiDARとソリッドステートLiDARの統一的な内部キャリブレーションキャリブレーション2020/12/1
LiDARの種類に依存せず点群の空間幾何に基づき、キャリブレーションパラメータをリー群の要素としてモデル化することで、異なるLiDARを統一的に校正する手法を提案した論文。
- 経路依存型の情報獲得のための変分フレームワーク経路計画2020/10/1
経路に沿った情報獲得が履歴依存かつ劣モジュラ的である問題に対し、記憶付きラグランジアンの一次最適性条件を導出する枠組みを提案した論文。
- DeepLocNet: WiFi測位のための深層LOS/NLOS分類と距離バイアス回帰屋内測位2020/2/1
スマホ内蔵センサとWiFiのRSSIを用い、深層学習でLOS/NLOSを分類しつつAP地図の誤差も同時推定することで、屋内での高精度な自己位置推定と追跡を実現した研究。
- ノンパラメトリック連続センサ位置合わせ位置合わせ2020/1/1
再生核ヒルベルト空間とリー群を用いて連続関数の意味的・幾何学的同時表現を可能にし、解像度に依存しない位置合わせを実現した論文。RGB-Dカメラへの実装でロバストな視覚オドメトリ性能を示す。
- RGB-Dカメラ向けキーフレームベース連続視覚SLAM：非パラメトリックな幾何・見た目統合表現による手法SLAM2019/12/1
RGB-D画像をRKHS上の関数として統合表現し、キーフレーム選択と位置推定を連続的に行うSLAMを提案。テクスチャや構造が乏しい環境でも頑健に動作する。
- RGB-D画像からの適応的連続ビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2019/10/1
RGB-Dカメラ向け連続ビジュアルオドメトリのカーネル長さスケールをオンライン学習で適応化し、公開ベンチマークで従来手法を上回る精度を達成した。
- ベイズ空間カーネル平滑化によるスケーラブルな高密度セマンティックマッピングセマンティックマッピング2019/9/1
ノイズを含む点群からベイズカーネル推論を多クラスに拡張し、占有とセマンティックを統一的に扱う連続3Dセマンティック占有マップを構築する手法を提案。ステレオカメラとLiDARの複数データセットで既存手法を上回る性能を示した。
- LiDARTag: 点群向けリアルタイム基準タグシステムSLAM/キャリブレーション2019/8/1
LiDAR点群用の新しい基準タグと検出アルゴリズムを提案し、100Hzのリアルタイム処理と暗環境での動作、既存の視覚タグとの互換性を実現した。
- リー代数における同時分布ポーズの不確かさの特性評価SLAM2019/6/1
ポーズ間の相関を考慮し、リー代数上で同時分布ポーズの不確かさをモデル化する枠組みを提案し、ポーズ合成・反転・相対抽出の演算を定式化した。
- RGB-D画像からの連続的直接スパースビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2019/4/1
RGB-D画像の位置合わせを再生核ヒルベルト空間上の関数表現で連続化し、閉形式勾配で解く直接法ビジュアルオドメトリを提案した論文。
- 接触を利用した不変拡張カルマンフィルタによるロボット状態推定状態推定2019/4/1
リー群と不変観測器設計に基づき、接触・慣性ダイナミクスと順運動学補正を組み合わせた接触支援型不変EKFを開発し、脚式ロボットの姿勢・速度・接触点を推定する。
