Miguel Fernandes

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行ロボットによるビニヤード自律ナビゲーションのためのコンピュータビジョンに基づくリアルタイムウェイポイント生成
  歩行2023/5/1

  四足歩行ロボットHyQRealにアームと視覚センサを搭載し、コンピュータビジョンでブドウの木を検出してウェイポイントを生成、自律的に接近するナビゲーション手法を提案した。平均誤差21.5cmで動作するが、検出精度の向上が課題。

• セマンティック・インスタンス認識植物モデルによるブドウ冬剪定の精密な切断点検出
  農業ロボティクス2021/9/1

  ブドウの冬剪定を自動化するため、専門家が注釈したセグメンテーション用データセットとニューラルネットを構築し、農学的ルールに基づいて枝上の剪定ポイントを生成する手法を提案した。

• セグメンテーションを用いた2D植物モデリングによるブドウ冬剪定の潜在剪定点検出
  農業ロボティクス2021/6/1

  ブドウ画像のセグメンテーションから植物の代表モデルを構築し、そのモデル上で潜在的な剪定点を検出・位置推定する手法を提案した論文。

• 非ホロノミック移動マニピュレータによるブドウ冬剪定の全身制御
  マニピュレーション2021/5/1

  2自由度非ホロノミック車輪台車と7自由度マニピュレータからなる移動マニピュレータの全身制御器を提案し、タスク優先度に基づく協調動作でブドウの冬剪定作業を実現した。

• 精密農業におけるロボットマニピュレーションのためのSim2Realの重要性と限界
  sim2real2020/8/1

  精密農業ロボットでは動力学と視覚の詳細なシミュレーション精度が求められるが、現行のSim2Real技術では不十分であることを論じた論文。

• ロボット向け時間分割型コンソーシアムブロックチェーンによるイベント登録
  ブロックチェーン/ロボティクス2019/4/1

  ストレージ容量が限られたロボットノード向けに、ブロックチェーンを時間単位で分割して保存する手法をRobotChainに組み込み、容量制限とブロックチェーンの利点を両立できることを示した論文。