Mikko Lauri

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボティクスにおける部分観測マルコフ決定過程：サーベイ
  意思決定2022/9/1

  不確実性下のロボット意思決定・制御タスクをPOMDPでモデル化・解決する研究を、タスク特性とアルゴリズムの両面から整理したサーベイ。

• マトロイド制約付き劣モジュラ最大化としてのマルチセンサ次最良視点計画
  視点計画2020/7/1

  複数の深度カメラで3Dモデルを構築する際の次最良視点計画を、重複を避ける効用関数の下でマトロイド制約付き劣モジュラ最大化として定式化し、定数近似保証付きの貪欲アルゴリズムで解く手法を提案した。

• 周期的通信を伴うマルチロボット協調情報収集
  群制御2017/3/1

  周期的に通信できるロボットチームの情報収集タスクをDec-POMDPとして定式化し、情報理論的目的関数の下で協調行動を計画する手法を提案。シミュレーションと実機のターゲット追跡で有効性を示した。

• 混合可観測領域におけるマルチアームバンディット緩和による最適センシング
  センシング/意思決定2016/3/1

  部分的に観測可能な確率過程の情報量を最大化するセンシング問題を、制約を緩和してマルチアームバンディットに帰着し、得られた上界で探索空間を枝刈りする手法を提案した。

• 前方シミュレーションに基づくロボット探索計画
  探索計画2015/2/1

  部分観測マルコフ決定過程と情報理論的目的関数を用い、前方シミュレーションで移動ロボットの探索を計画する手法を提案し、フロンティア探索との併用で性能向上を示した。