Minji Lee

Holiday Robotics

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HolidayFactory 1.0：産業用ロボット作業のシミュレーション・生成・評価フレームワーク
  sim2real2026/11/9

  産業用ロボットの反復作業をリセットなしで大規模評価するため、接触・アクチュエータ・触覚モデルを備えたシミュレータと、シーン構築の自動生成、7種の産業タスクベンチマークを統合したフレームワークを提案。

• 接触ファクターグラフにおける勾配ベースの効率的推論によるマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/3/1

  接触や動的制約を含むマニピュレーション計画を、接触ファクターグラフとして微分可能な形でモデル化し、勾配を活用した効率的な推論アルゴリズムで解をサンプリングする枠組みを提案した。

• ロボット多接触シミュレーションのための拡張ラグランジュ法の変種
  接触シミュレーション2025/2/1

  多接触非線形相補性問題を解くため、拡張ラグランジュ法に基づく2つの新しいソルバー（CANALとSubADMM）を提案し、精度・速度・並列性を評価した。

• 衝突制約の補間による狭路経路計画
  経路計画2024/10/1

  環境を凸物体に分解し、衝突制約を段階的に導入・補間することで、狭い通路を通る経路計画を安定して解くフレームワークを提案した。

• 微分可能な接触特徴を用いた接触タスク中の不確実な姿勢推定
  マニピュレーション2023/5/1

  接触を伴うロボット操作において、微分可能な接触特徴を新たに定義し、勾配ベースの二段階最適化で物体姿勢を効率的かつ高精度に推定するフレームワークを提案した。

• サブシステムベースADMMによるモジュール型並列マルチボディ物理シミュレーション
  物理シミュレーション2023/2/1

  マルチボディ系を複数のサブシステムに分割し、ADMMを用いて並列・モジュール型に解くことで、大規模で複雑な拘束系の物理シミュレーションを高速かつスケーラブルに実行するフレームワークを提案した。

• 接触の多い高精度ロボット組立タスク向け高速・高精度データ駆動シミュレーション
  sim2real2022/2/1

  接触点クラスタリングやニューラルネットによる接触検出、接触力求解、受動的中点積分を組み合わせ、ペグ挿入やボルト締結のような高精度組立タスクを実データに対して高速かつ高精度にシミュレーションするフレームワークを提案した。

• 接触ノード化と対角化を用いた大次元マルチボディダイナミクスシミュレーション
  物理シミュレーション2022/1/1

  接触問題を速度レベルの不動点反復と接触ノード化・対角化で並列に解くことで、大次元で多接触なマルチボディシミュレーションを高速化するフレームワークを提案した論文。