Mitsuji Sampei

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Bures–Wasserstein距離に基づくLMI制約付き可制御性グラミアン整形
  制御設計2026/8/20

  可制御性グラミアンを所望の形に整形する制御器設計法を提案し、Bures–Wasserstein距離を用いて最適化問題を定式化、LMIによる半正定値計画として解くことで計算効率を向上させた。

• パッシブヒンジで連結された複数UAVによるペイロード輸送プラットフォームの可到達力集合整形
  飛行マニピュレーション2025/3/1

  パッシブ関節で繋がれた複数ドローンの傾きを調整し、発生可能な力の集合を望む形に整形する手法と、その冗長性を活かす制御則を提案した。

• マルチモードロボットチームのためのエネルギーを考慮したタスク割り当て
  群制御2025/3/1

  飛行・走行・歩行など複数モードを切り替えられるロボット群に対し、モード選択とタスク割り当てを同時に最適化する制約付き最適化フレームワークを提案した論文。

• ロータ推力と受動関節のみでロータを傾けるVTOL航空機の設計と制御
  VTOL2023/11/1

  4つのロータと機体を受動関節で連結し、ロータ推力だけでロータの傾きを制御する新しいVTOL UAVを設計し、その動力学モデルと制御器を提案してシミュレーションで検証した。

• 回転支持超平面から設計した制御バリア関数による楕円体剛体の衝突回避
  衝突回避2023/8/1

  楕円体剛体同士の衝突回避のため、支持超平面を回転させて実際の距離を最大化する符号付き距離を制御バリア関数として設計し、分散型二次計画問題に組み込む手法を提案した。