Riku Funada

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Bures–Wasserstein距離に基づくLMI制約付き可制御性グラミアン整形
  制御設計2026/8/20

  可制御性グラミアンを所望の形に整形する制御器設計法を提案し、Bures–Wasserstein距離を用いて最適化問題を定式化、LMIによる半正定値計画として解くことで計算効率を向上させた。

• パッシブヒンジで連結された複数UAVによるペイロード輸送プラットフォームの可到達力集合整形
  飛行マニピュレーション2025/3/1

  パッシブ関節で繋がれた複数ドローンの傾きを調整し、発生可能な力の集合を望む形に整形する手法と、その冗長性を活かす制御則を提案した。

• 零空間射影と経路積分法による階層的タスク制御
  マニピュレーション2025/3/1

  優先度付きの複数サブタスクを実行するロボット制御において、零空間射影と経路積分制御を組み合わせ、モンテカルロ計算で最適制御入力をリアルタイムに求める枠組みを提案した論文。

• マルチモードロボットチームのためのエネルギーを考慮したタスク割り当て
  群制御2025/3/1

  飛行・走行・歩行など複数モードを切り替えられるロボット群に対し、モード選択とタスク割り当てを同時に最適化する制約付き最適化フレームワークを提案した論文。

• ロータ推力と受動関節のみでロータを傾けるVTOL航空機の設計と制御
  VTOL2023/11/1

  4つのロータと機体を受動関節で連結し、ロータ推力だけでロータの傾きを制御する新しいVTOL UAVを設計し、その動力学モデルと制御器を提案してシミュレーションで検証した。

• 回転支持超平面から設計した制御バリア関数による楕円体剛体の衝突回避
  衝突回避2023/8/1

  楕円体剛体同士の衝突回避のため、支持超平面を回転させて実際の距離を最大化する符号付き距離を制御バリア関数として設計し、分散型二次計画問題に組み込む手法を提案した。

• データレート制約下での視覚自律ナビゲーションのための動的視覚注意配分
  視覚ナビゲーション2021/9/1

  視覚自律ナビゲーションにおいて、ランドマークへの注意配分をリソース配分問題として定式化し、LQG設定で再cedingホライズン制御と凸凹手続きにより効率的に解く手法を提案した。

• 最小センシングナビゲーションのためのガウス信念空間経路計画
  経路計画2021/9/1

  ガウス信念多様体上の情報幾何学的距離を用いて、センシング負荷を抑えつつ追従可能な最短経路をRRT*で生成する手法を提案した論文。

• 合理的不注意に基づくRRT*経路計画
  経路計画2020/2/1

  不確実な環境で移動ロボットが経路長と知覚コストの重み付き和を最小化する新たな距離指標を提案し、RRT*に統合した経路計画手法を開発した。