Mohan Trivedi

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 停止が失敗するとき：安全な交通システムのための人間インタラクティブ自動運転による最小リスク条件の再考
  自動運転2026/6/1

  自動運転車の安全フレームワークにおける「停止」だけでは不十分であることを、実世界の事故記録の分析から明らかにし、人間との協調的なインタラクション能力を備えた新たな安全パラダイムの必要性を論じた論文。

• 視覚と言語：自動運転の安全性評価と計画のための新表現とAI
  VLA2026/2/1

  視覚言語モデルを自動運転に応用し、危険検知・軌道計画・言語指示による制約の3事例を検証した研究。

• 見る・聴く、内と外：運転者安全評価と知能車両意思決定のためのマルチモーダル人工知能システム
  マルチモーダル運転支援2026/2/1

  車内外の状況と運転者状態を理解するLILO枠組みに音声モダリティを追加したL-LIOを提案し、運転者の酩酊検出、同乗者の音声指示による計画、外部エージェントの曖昧さ解消の3事例で有効性を示した。

• MTR-VP: 画像コンテキストと複数軌道予測によるエンドツーエンド軌道計画
  自動運転/軌道計画2025/11/1

  ViTエンコーダで画像からコンテキスト埋め込みを生成し、MTRの枠組みで複数軌道予測を行う自動運転の軌道計画手法を提案。Waymoデータセットで評価。

• 視覚なしの軌道予測：自動運転における効率的な能動学習のための自車ダイナミクスをシーン表現として活用
  能動学習/軌道予測2024/5/1

  自車の軌道・動的状態情報をクラスタリングして能動学習のデータ選択に用い、nuScenesの軌道予測でランダムサンプリングより効率的に性能を向上させる手法を提案した。

• 遮蔽や情報欠損に対応するマルチビュー視覚融合のためのアンサンブル学習：実世界データによる評価と運転者手活動認識への応用
  マルチモーダル融合2023/1/1

  複数カメラの映像を後期融合するCNNアンサンブルを構築し、遮蔽やセンサ故障による情報欠損を補完して運転者の手の活動を高精度に認識する枠組みを提案・評価した。

• 車線方位を考慮した補助損失による自動運転の軌道予測
  軌道予測2020/11/1

  車線の進行方向に反する軌道を罰する微分可能な新指標を補助損失として導入し、MTPやMultiPathモデルを拡張してnuScenesベンチマークで車線追従性の高い予測を実現した。

• エージェント中心時空間グリッドによるシーン整合型軌道予測
  軌道予測2019/9/1

  エージェント中心の2次元グリッドで過去軌道を、RGB俯瞰画像で周囲シーンを表現し、畳み込み層とConvLSTMで将来の歩行者軌道を予測する手法を提案した。