Moji Shi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 共有曝露信念に基づくUGV条件付きマルチUAV情報収集計画
  群制御2026/6/1

  未知の脅威環境を走行する地上車両の安全性を高めるため、UAV群が経路関連領域を重点的に観測し、地上車両の再計画と連携する手法を提案。シミュレーションで曝露量38%削減、冗長観測を38.8%から3.7%に低減。

• EAAE: 未知の3次元環境におけるUAVのエネルギーを考慮した自律探索
  探索/UAV2026/3/1

  マルチローターUAVの探索において、エネルギー消費を明示的に考慮したフロンティアベースの探索手法EAAEを提案し、シミュレーションでエネルギー消費を削減しつつ探索時間と地図品質を維持できることを示した。

• 特徴が乏しい環境における知覚を考慮した自律探索
  自律探索2026/3/1

  視覚慣性オドメトリの性能を考慮し、特徴が乏しい領域を避けつつ探索効率を高めるUAVの階層的探索フレームワークを提案した。

• 知覚的内部モデルによるヒューマノイドの歩行学習
  歩行2024/11/1

  機体周辺の高さマップを内部モデルとして用い、ノイズに強く低計算コストでヒューマノイドの階段昇降を含む不整地歩行を実現した研究。

• 時空間占有グリッドマップを用いた動的環境における分散型マルチエージェント軌道計画
  群制御2024/4/1

  時空間占有グリッドマップで近未来の占有状態を予測し、動的障害物を含む環境で複数の小型飛行ロボットが衝突回避しながら分散的に軌道計画する手法を提案した。

• 動的環境における障害物回避の難易度評価ベンチマーク
  障害物回避2024/4/1

  動的障害物回避の性能評価のため、障害物の数・大きさ・速度などを考慮した4つの難易度指標を提案し、150万回以上のシミュレーション実験で既存指標と比較検証した。