Muhao Chen
University of California, Davis
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 生物曲線からソフトモジュラーロボットへ：不確実性誘導型改良を伴う学習ベース逆設計ソフトロボティクス/逆設計2026/10/27
生物の曲線形状をケーブル駆動ソフトモジュラーロボットの構成へ変換するため、学習ベースの順・逆モデルと不確実性に基づく候補探索を組み合わせた逆設計フレームワークを提案し、設計時間を大幅短縮しつつ高い形状再現成功率を達成した。
- ロボットを改善するのは誰か？物理的再帰的自己改善に向けて自己改善2026/10/13
物理的経験を通じてロボットが能力と改善手順そのものを更新する「物理的再帰的自己改善」を定義し、L0-L5の枠組みで既存研究を整理したサーベイ。
- ProAR: 自己回帰型動画モデルによる目標指向推論の学習動画生成2026/10/2
自己回帰型動画生成に目標フレーム予測と未来表現の自己整合を組み込み、最終的な結果から逆算する目標指向の推論プロセスとして動画生成を再構成するフレームワークを提案。
- FlowMo-WM: 物体の運動量と隠れた環境ドリフトを備えた世界モデル世界モデル2026/6/11
ロボット学習のための世界モデルで、慣性や水流などの隠れた環境ドリフトを考慮し、画像と行動の履歴から物体中心の運動状態と環境コンテキストを分離して予測する手法を提案した。
- ASCIIアートがLLMをVLAコントローラに変えるVLA2026/6/1
視覚情報をASCII表現に変換してテキストのみのLLMに入力することで、VLAスタイルのコントローラを構築できることを示した論文。シミュレーションと実機の2D操作タスクで有効性を実証している。
- 浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計水中ロボット/浮力制御2026/6/1
シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。
- VisAnalog: 自然画像における視覚概念転移の診断スイート視覚推論2026/5/22
自然画像上で視覚概念の転移能力を評価するベンチマークVisAnalogを提案し、強力なVLMでも人間より精度が低く、変換ステップが増えると性能が急落することを示した。
- 多自由度設計の柔軟なテンセグリティ型イルカロボットによる水中移動水中ロボット2024/11/1
ケーブル駆動と柔軟なシリコンスキンを持つ尾びれを備えた、生物模倣型の軟体イルカロボットを開発し、その遊泳性能を評価した。
- SoftSnap：スナップ式モジュールによる無配線ソフトロボットの迅速プロトタイピングソフトロボティクス2024/10/1
計算・モータ駆動の糸巻きアクチュエータ・TPUプリント構造を内蔵したスナップ接続式モジュールを開発し、ヒトデ型やヘビ型など多様な無配線ソフトロボットを素早く組み立てられることを示した。
- DREAMS：掘削・抽出自動化システム宇宙ロボティクス2021/6/1
月・火星の模擬地下氷を対象に、掘削・水抽出・地下密度評価を全自動で行うテンセグリティ構造の試作掘削リグを開発した。
- マルコフパラメータに基づくテンセグリティ可変翼の参照追従制御構造制御2020/10/1
系の最初のN+1個のマルコフパラメータのみを用いて有限区間の追従誤差と入力増分を最小化する最適制御列を設計し、テンセグリティ構造の可変翼(NACA 2412)の形状追従に適用した論文。
