Devin Balkcom

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowMo-WM: 物体の運動量と隠れた環境ドリフトを備えた世界モデル
  世界モデル2026/6/11

  ロボット学習のための世界モデルで、慣性や水流などの隠れた環境ドリフトを考慮し、画像と行動の履歴から物体中心の運動状態と環境コンテキストを分離して予測する手法を提案した。

• ASCIIアートがLLMをVLAコントローラに変える
  VLA2026/6/1

  視覚情報をASCII表現に変換してテキストのみのLLMに入力することで、VLAスタイルのコントローラを構築できることを示した論文。シミュレーションと実機の2D操作タスクで有効性を実証している。

• 浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計
  水中ロボット/浮力制御2026/6/1

  シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。

• 言語モデルによるソフトモジュラーロボット設計の探索
  設計生成2024/11/1

  大規模言語モデルを用いて、ユーザ指示と物理法則を考慮しながらソフトモジュラーロボットの構造を生成し、シミュレーションによるフィードバックで反復改善する設計手法を提案した。

• 多自由度設計の柔軟なテンセグリティ型イルカロボットによる水中移動
  水中ロボット2024/11/1

  ケーブル駆動と柔軟なシリコンスキンを持つ尾びれを備えた、生物模倣型の軟体イルカロボットを開発し、その遊泳性能を評価した。

• SoftSnap：スナップ式モジュールによる無配線ソフトロボットの迅速プロトタイピング
  ソフトロボティクス2024/10/1

  計算・モータ駆動の糸巻きアクチュエータ・TPUプリント構造を内蔵したスナップ接続式モジュールを開発し、ヒトデ型やヘビ型など多様な無配線ソフトロボットを素早く組み立てられることを示した。

• 再構成可能な視覚フィデューシャルを用いたスケーラブルな水中組立
  水中マニピュレーション2023/10/1

  水中組立作業のために、位置精度の不確かさモデルに基づいて視覚マーカーを自律配置し、クラスタ単位で作業を計画する手法を提案し、AUV上で実装して大規模環境への拡張性を実証した。

• 浮力制御によるセメントブロックの自律水中建設
  水中建設2023/5/1

  浮力制御と1自由度マニピュレータを組み合わせ、最大12個・水中重量75kgのセメントブロック構造物を自律構築する水中ロボットシステムを提案。

• 独立かつ協調して振る舞うソフト格子モジュール
  モジュラーロボット2021/10/1

  形状記憶合金ばねと磁石で接続する3Dプリント製ソフト格子モジュールを開発し、単体での移動と複数モジュールの自己集合による集団移動や物体搬送を実現した。

• 距離関数を近似する区分線形回帰データ構造
  運動計画2020/2/1

  ロボットの配置空間上の距離を二分空間分割と局所線形近似で要約するデータ構造を提案し、単一ロボット用に構築した構造をマルチロボット運動計画のヒューリスティックとして活用する。

• PuzzleFlex: 緩い関節でつながれた鎖のキネマティック運動
  キネマティクス2019/6/1

  緩い関節で接続された剛体の平面集合の自由運動を、局所距離制約の線形計画法で計算する手法を提案し、数千体の剛体解析を可能にした。