Nathan Hatch

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長距離ナビゲータ（LRN）：メトリックマップを超えてロボットの計画視野を拡張
  ナビゲーション2025/4/1

  カメラ画像から「進めるフロンティア」を学習し、屋外ナビゲーションの計画視野を拡張する手法を提案。ラベルなし動画で学習でき、既存スタックに組み込むと人的介入と意思決定時間を削減。

• TerrainNet: 高速オフロード走行のための複雑地形の視覚モデリング
  オフロード自律走行2023/3/1

  カメラ映像から地形の意味・形状を予測し、高速オフロード自律走行のための走行可能領域推定とコストマップ生成を行う視覚知覚システムを提案。

• 無限ホライズンMPCのための計画価値の活用
  MPC2021/4/1

  現代のプランナが内部で用いる中間データ構造を近似価値関数として解釈し、MPCの終端コストに直接用いることで、目標指向タスクにおけるロバストで効率的な制御を実現した。