Nathan Tsoi
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- STARS: 時空間ダイナミクスから人間-ロボット相互作用における社会的表現へVLA2026/9/30
社会的ロボットナビゲーションの場面理解を評価するVQAベンチマークSocialNav-SUBを提案し、最先端VLMが人間やルールベース手法に及ばないことを示した。
- 地形を横断する高速MPCのための汎用車両モデルの適応自動運転/モデル予測制御2026/7/1
汎用の前方動力学予測モデルを、限られた実データと環境固有のシステム同定による合成ロールアウトで微調整し、特定車両向けに特化させつつ地形間の汎化を保つ手法OptCarを提案。3つの地形と外れ値のカート牽引タスクでの閉ループMPC実験で、最高速度6m/sでの追従誤差を約55%削減した。
- 社会的ナビゲーションロボットの人間の知覚を予測・改善するための因果的アプローチ社会的ナビゲーション2026/3/1
移動ロボットに対する人間の能力や意図の知覚を予測する因果ベイジアンネットワークを提案し、組み合わせ探索によりロボットの行動を改善する手法を導入した。
- ソーシャルナビゲーションにおける人間のロボット評価の少数ショット推論ソーシャルナビゲーション2025/12/1
大規模言語モデル（LLM）の少数ショット学習能力を活用し、ソーシャルナビゲーションタスクにおいてロボットがユーザーの性能認識を予測する手法を提案。SEAN TOGETHERデータセットを拡張し、従来の教師あり学習より少ないラベルで同等以上の性能を達成。
- ロボット行動に対する人間の選好をソフトな計画制約として学習HRI/選好学習2024/3/1
人間の選好をソフトな計画制約として表現し、ユーザーへの問い合わせからロボットが選好を推論するデータ駆動手法を提案し、Habitat 2.0の再配置タスクで有効性を示した。
- ロボットのナビゲーション性能に対する人間の知覚予測人間ロボットインタラクション2023/10/1
VRでの人間とロボットのインタラクションから、非言語的手がかりを用いてロボット性能の知覚を予測する手法を提案し、機械学習が人間より優れることを示した。
- ソーシャルロボットナビゲーションアルゴリズム評価のための原則とガイドラインソーシャルナビゲーション2023/6/1
人混み環境でのロボットナビゲーションを公平に評価するための共通ベンチマーク基準を提案し、安全性や快適さなどの原則、メトリクスやシナリオ設計のガイドライン、評価フレームワークを示した。
- ロボット写真家Shutter：ビヘイビアツリーを活用した公共空間での人間-ロボットインタラクション人間-ロボットインタラクション2023/2/1
公共空間で動作するロボット写真家Shutterを開発し、ビヘイビアツリーを用いることで状況への適応性と振る舞いの再利用性が向上することを示した。
- Web上で対話型ロボットシミュレータを展開する手法：社会ロボットナビゲーション実験での成果HRI2020/12/1
標準的なLinuxツールを用いて対話型のリッチクライアント・ロボットシミュレーションをWeb上に展開する汎用手法を提案し、社会ロボットナビゲーション用のSEAN-EPとして実装・検証した。
- SEAN: 自律ナビゲーションのための社会的環境シミュレータ社会的ナビゲーション2020/9/1
社会的ナビゲーションアルゴリズムの再現可能な評価を目指し、動く歩行者を含む高忠実度なオープンソースシミュレーション環境SEANと評価ツールキットを提案した。
