Nathaniel Hanson
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPROUT: 探索救助のためのオープンソース軟成長ロボットソフトロボティクス2026/9/15
災害現場での探索救助を目的に、ほこりや水、孤立環境でも動作する軟成長ロボットSPROUTを開発し、設計・コード・組立手順を公開した。
- ソフトなエバージョン・バインロボットを用いた分散音響定位アレイソフトロボティクス/音源定位2026/7/1
災害現場の閉鎖環境で被災者を音源定位するため、柔らかい成長型ロボットの胴体に沿って分散配置したマイクアレイと、動的SRP-PHATによる音源定位手法を提案し、実験でその精度を評価した。
- 高速成長するつる型ロボットのための先端マウント設計とベンチマーキングソフトロボティクス2026/6/4
つる型ロボットの先端にセンサーを取り付けるための三角形ローラー式マウントを設計し、成長時の内部抵抗を低減。専用テストベッドで従来設計と比較し、最も低い張力と再現性の高い成長を実証した。
- 分散型慣性計測ユニットを用いた蔓型ロボットの形状センシング精度評価形状センシング2026/2/1
蔓型ロボットの全身形状を分散配置したIMUで推定する手法の精度を実験的に評価し、ドリフトや先端位置誤差、センサ間隔の影響を定量化した。
- RubbleSim: 閉鎖空間マッピングのためのフォトリアリスティックな構造崩壊シミュレータsim2real2025/10/1
災害現場の瓦礫内部の空隙を探索するロボット研究用に、Unityで実装されたオープンソースのフォトリアリスティックな崩壊構造シミュレータを開発し、SfMアルゴリズムの性能評価に適用した。
- 成長する蔓型ロボットの操舵性要因に関する研究ソフトロボティクス2025/10/1
蔓型ロボットの操舵性が先端負荷、圧力、長さ、直径、製作方法によってどう変化するかを実験的に調べ、最適化原理を示した。
- SCANS: 曲率と分光センサを備えたソフトグリッパによる把持中の材料識別ソフトロボティクス/触覚2025/10/1
流体制御式のソフトグリッパに曲率センサと分光センサを組み込み、把持中や接触前の対象物の分光特性を計測して材料を識別できるようにした研究。
- 地形推定のためのハイパースペクトルカメラのフィールドキャリブレーションハイパースペクトル/地形認識2025/9/1
移動ロボットに搭載したハイパースペクトルカメラの反射率を様々な照明条件下で校正する手法を提案し、植生指数や土壌水分量の算出に応用した。
- RGB画像からのスペクトル署名推定による地形認識ナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RGB画像から分光スペクトルを予測するニューラルネットワークRS-Netを提案し、地形分類と摩擦係数推定を通じて車輪ロボットや四足歩行ロボットのナビゲーションを改善した。
- 狭所改修作業の安全性を高める用途駆動型移動ロボット移動マニピュレーション2024/11/1
天井裏や床下などの狭所で遠隔操作によりマッピング・断熱不足箇所の検査・隙間の気密シーリングを行う移動マニピュレータPARISの試作機を開発し、DOEのE-ROBOT Prize Phase Iを受賞した。
- 森林バイオマス計測のための地上ハイパースペクトルイメージングによる山火事リスクモニタリングハイパースペクトル/山火事リスク/UGV2024/11/1
UGVに搭載したスナップショットハイパースペクトルカメラとLiDARで森林植生の分光特性を解析し、山火事の燃料となる危険区域を3D空間で可視化するシステムを提案・実証した。
- 都市捜索救助における可搬型つる型ロボットの現場知見ソフトロボティクス2024/11/1
崩壊構造物内での探索を想定し、つる型ソフトロボットSPROUTの限界を実験的に検証し、可搬性と信頼性を高める設計改善を行った。
- PROSPECT: 精密ロボット分光探査・特性評価ツールマニピュレーション2024/3/1
ロボットアームと球面運動するセンサ付きエンドエフェクタを用い、物体表面の近赤外分光スペクトルを3D点群に位置合わせして4次元モデルを構築するシステムを提案した論文。
- ソフト折り紙ロボットの人体スケールフィードバック制御への挑戦ソフトロボティクス2024/1/1
空気圧駆動の折り紙ロボットに内蔵センサによる自己受容フィードバック制御を実装し、体重を支える人体スケールの動作も実証した。
- バッテリー交換型マルチエージェントシステムによる大規模惑星探査機群の持続運用群制御2024/1/1
電力生成を中央ハブに集約し、小型ローバーがバッテリー交換で数分で再充電できる自律ドッキングシステムを開発し、不整地での実証試験を行った。
- HASHI: 産業環境での操作に向けた高適応性シーフードハンドリング器具マニピュレーション2023/11/1
箸のような2本の棒を相対回転させて把持・ハンド内操作を行う新型ロボットエンドエフェクタHASHIを提案し、運動学モデルと力覚センサを検証、多様な食品での把持試験で汎用性を評価した。
- Hyper-Drive: 非構造環境ロボット向け可視〜短波赤外ハイパースペクトル画像データセットハイパースペクトル画像/データセット2023/8/1
移動ロボット上で可視から短波赤外(660-1700nm)のハイパースペクトルデータキューブを取得するシステムを構築し、ATLASオントロジーに準拠した500以上のラベル付きデータキューブを公開した。
- 移動体向け再帰反射マーカー測位システム Mobile MoCap位置推定2023/3/1
近赤外カメラと再帰反射マーカーを使い、移動中でも高精度な6自由度相対位置推定を実現するシステムを提案し、AprilTagより高精度であることを示した。
- SLURP! ロボットの接触前センシングによる液体の分光分析触覚2022/10/1
ロボットのエンドエフェクタに近赤外分光センサを組み込み、容器を開けずに中身の液体や粒状物を85%以上の精度で識別する手法を提案し、データセットを公開した。
- 統合分光器を備えた新型グリッパによる把持前物体材料分類マニピュレーション2022/7/1
グリッパの指先に分光器とカメラを組み込み、把持前に物体の材質を再帰的に推定する手法を提案し、16種類の果物で96.4%の分類精度を達成した。
