Taskin Padir
Northeastern University
収録論文 47本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 近接・触覚センシングを活用したロボットマニピュレーションの探求触覚2026/11/2
複数ゾーンのToFセンサと光学式圧力センサを組み合わせた触覚センサToFTouchを開発し、把持前調整・混雑物からの取り出し・狭所への挿入の3タスクで有効性を示した。
- 成功の濃淡：物体中心制約によるマニピュレーション品質の評価マニピュレーション2026/10/31
シミュレーションの少数の模範デモから物体間の相対姿勢制約を学習し、未知の実行の幾何学的精度を0〜1の品質指数で定量評価する枠組みSPECTRAを提案した。
- メタ学習による意味的適応で未知物体の動きを予測するオープンワールド物体運動予測物体運動予測2026/10/28
物体の意味・形状・関係性の履歴を活用したメタ学習型グラフニューラルネットにより、新しい環境で少数の観測から物体が動き出すタイミングを予測し、シミュレーションのみで学習しながら実機にもそのまま転移できる手法を提案した。
- 俊敏な四足歩行ロボットのための連続時間安全計画・制御歩行2026/10/26
四足歩行ロボットの全駆動SE(2)モデルを保ち、合成バーンスタイン多項式で軌道を表現することで、計画区間全体にわたり衝突回避と入力制約を保証するリアルタイム計画手法を提案した。
- 意図推定に基づくモデル予測制御による遠隔操作の共有自律制御共有自律/遠隔操作2026/10/18
視線とロボットアーム動作から動的ベイズネットワークで人間の意図を推定し、その信念分布のエントロピーに応じて自律度を連続的に調整するMPCベースの共有自律手法を提案した。
- 同じ目標、異なる言葉：ワールドアクションモデルにおける空間指示の感度VLA2026/10/12
ワールドアクションモデルが、同じ空間目標を異なる言い回しで指示した場合に一貫して操作を維持できるかを評価し、言い換えが成功率を低下させることを示した。
- Sim-to-Realマニピュレーションのための因子化触覚表現と制御触覚2026/10/7
触覚のsim-to-real学習において、接触応答を接触形状・力分布・時間変化に因子分解して表現し、マスク構成に依存しない制御方策を提案。実世界のペグ挿入で35%の改善を達成。
- ユニバーサルナビゲーションインターフェース：車輪ロボットのためのロボット不要データ収集ナビゲーション2026/9/17
歩行器とスマホを使い、車輪ロボットに適した経路のナビゲーションデータをロボットなしで収集する手法を提案し、電動車椅子への転移も実証した。
- 凸集合グラフのニューラル予測による混合離散連続動作計画の高速化動作計画2026/8/15
動作計画を凸集合グラフ(GCS)で定式化し、高コストな凸緩和をグラフ注意ネットワークによる候補経路予測と軽量ランキングで置き換え、早期探索終了で高速化する手法を提案。3Dクアッドロータや7自由度マニピュレータ、平面押し操作で最大2桁の高速化を達成。
- 緊急支援のための社会的認識を備えた自律ドア通過と物資配送ナビゲーション2026/7/1
ロボットが緊急避難時にドアを開け、救助装備を届けるための行動木ベースのシステムを提案し、105回の試験で97回成功した。
- TACTFUL: 触覚駆動による閉鎖環境での物体位置特定と識別のための探索触覚探索2026/6/1
視覚を使わずに触覚のみで多指ロボットが閉鎖空間を自律探索し、物体を発見・識別するフレームワークを提案。実機のみで訓練し、77%の成功率と平均0.015mの再構成誤差を達成。
- 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング動作計画2026/2/1
条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。
- 「相棒だよ！」：HRIにおける単一ロボットの別個のアイデンティティと制御の効果HRI2026/2/1
1台のロボットの頭部とグリッパーを別々のエージェントとして提示する3条件（単一、共身体、分割身体）を比較し、ユーザーが制御領域ごとに異なるアイデンティティを知覚し、故障を特定のアイデンティティと結びつけることを示した。
- 把持・滑り・転がり：触覚による形状復元のための接触モード比較分析触覚2026/2/1
触覚を備えた多指ハンドで物体を把持・滑らせ・転がす3つの接触モードを比較し、情報理論的な探索と形状補完モデルを組み合わせることで、より少ない接触回数で高精度な形状復元を実現した。
- RGB画像からのスペクトル署名推定による地形認識ナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RGB画像から分光スペクトルを予測するニューラルネットワークRS-Netを提案し、地形分類と摩擦係数推定を通じて車輪ロボットや四足歩行ロボットのナビゲーションを改善した。
- VOTE: 軌道アンサンブル投票による視覚-言語-行動モデルの最適化VLA2025/7/1
VLAモデルの推論遅延と学習コストを削減するため、少ない行動トークンで並列生成する学習フレームワークと、過去と現在の予測を投票で統合する推論最適化を提案し、成功率と推論速度を大幅に向上させた。
- ViTa-Zero: ゼロショット視触覚物体6D姿勢推定視触覚2025/4/1
視覚モデルを土台に、触覚と固有感覚から得た物理制約でテスト時最適化を行い、学習データなしで物体の6D姿勢を推定するフレームワーク。
- 狭所改修作業の安全性を高める用途駆動型移動ロボット移動マニピュレーション2024/11/1
天井裏や床下などの狭所で遠隔操作によりマッピング・断熱不足箇所の検査・隙間の気密シーリングを行う移動マニピュレータPARISの試作機を開発し、DOEのE-ROBOT Prize Phase Iを受賞した。
- データ駆動型サンプリングに基づく確率的MPCによるスキッドステア移動ロボットのナビゲーションナビゲーション2024/11/1
スキッドステアロボットの非線形なタイヤ-地形動力学をガウス過程回帰でモデル化し、チャンス制約付きMPPI制御で経路追従と障害物回避を統合した高速ナビゲーション手法を提案した。
- パラメトリックおよび加法的不確かさ下での堅牢な四足歩行のためのチャンス制約付き凸MPC歩行2024/11/1
ペイロードや地形の変動を確率的な外乱としてモデル化し、摩擦円錐制約をチャンス制約として扱うことで、パラメータ調整なしに未知の荷重下でも安定した四足歩行を実現するMPC手法を提案した。
- RGB画像から分光特性を予測するオフロード地形解析sim2real2024/5/1
RGB画像から分光シグネチャを推定する深層学習モデルRS-Netを提案し、Co-Learningと組み合わせてオフロード地形の土壌組成や摩擦係数をRGBカメラのみで推定できることを示した。
- 異種車両プラトーン向けの安定・安全な分散フィードバック制御器の学習群制御2024/4/1
ニューラルネットワークの安定性証明を活用し、異種車両からなる自動運転プラトーン向けの安定かつ安全な分散制御器を学習。実機4台とシミュレーション100台で線形フィードバックや分散MPCと比較評価した。
- 異種車両プラトーンに対するアフィン車間ポリシーと任意通信トポロジーを用いた分散モデル予測制御群制御2024/4/1
任意の通信トポロジーとアフィン車間ポリシーに対応した分散モデル予測制御アルゴリズムを提案し、プラトーンの漸近安定性の十分条件を導出するとともに、50台のシミュレーションと4台の1/10スケール車両実験で検証した。
- StereoNavNet: ステレオカメラと補助占有ボクセルを用いたナビゲーション学習ナビゲーション2024/3/1
ステレオRGB画像から3D占有ボクセルを推定し、その幾何特徴と目標を政策モジュールで用いてナビゲーション行動を予測するモジュール型学習手法を提案。未見環境でも高い汎化性能を示す。
- VRインターフェースによるユーザーカスタマイズ可能なロボット遠隔操作の共有制御遠隔操作2024/3/1
VR上で共有制御の介入度パラメータを直接調整できるようにし、遠隔操作の精度と流暢さが向上することをユーザー研究で示した。
- 自律プラトゥーニングアルゴリズム評価のためのベンチマークテストベッドの設計と実現群制御2024/2/1
1/10スケール車両とオンボードセンサを用いたプラトゥーニングアルゴリズム評価用テストベッドを構築し、線形フィードバックと分散モデル予測制御の2手法を比較評価した。
- ANAアバターXPRIZEコンテストの分析と展望遠隔操作2024/1/1
遠隔操作アバターのコンテスト「ANA Avatar XPRIZE」を技術・審査・運営の観点から分析し、テレロボティクス技術と審査結果の関連を調査した論文。
- 拡張現実による共有アフォーダンス認識：人とロボットの協調における先回り支援人間ロボット協調2023/12/1
ARヘッドセットを着けた人間とロボットが互いの行動可能性（アフォーダンス）を共有・認識し、支援が必要な場面で先回りして協力できる枠組みを提案し、家庭の掃除タスクで検討した。
- E(2)同変グラフプランニングによるナビゲーションナビゲーション2023/9/1
2Dナビゲーションを幾何グラフ上のプランニングとして定式化し、E(2)同変なメッセージパッシングで価値反復を行う手法を提案。多カメラ入力にも対応し、学習効率・安定性・汎化性能の向上を実証した。
- 移動体向け再帰反射マーカー測位システム Mobile MoCap位置推定2023/3/1
近赤外カメラと再帰反射マーカーを使い、移動中でも高精度な6自由度相対位置推定を実現するシステムを提案し、AprilTagより高精度であることを示した。
- TRASH: タンデム型ローバーと空中スクラップ収集システム群制御2023/1/1
ドローンで高速道路のゴミを検出し、CNNを搭載した地上ロボットが「貪欲ピックアップ」方式で回収する自律マルチロボットシステムを提案・検証した。
- 状態トリガー制約を用いた非把持マニピュレーションの接触陰的計画と制御マニピュレーション2022/10/1
状態トリガー制約を導入し、接触モードの組み合わせを明示せずに非把持マニピュレーションの接触軌道を生成する計画・制御手法を提案し、動的押し操作のシミュレーションで有効性を示した。
- StereoVoxelNet: ステレオカメラと深層学習による占有ボクセルに基づくリアルタイム障害物検出障害物検出2022/9/1
ステレオ画像から直接占有ボクセルを推定する深層学習モデルを提案し、オクトリーを用いた粗密探索で計算を削減して組込みGPU上でリアルタイムに障害物検出を実現した。
- 統合分光器を備えた新型グリッパによる把持前物体材料分類マニピュレーション2022/7/1
グリッパの指先に分光器とカメラを組み込み、把持前に物体の材質を再帰的に推定する手法を提案し、16種類の果物で96.4%の分類精度を達成した。
- 触覚による姿勢推定と未知物体操作のための方策学習触覚2022/3/1
学習した触覚観測モデルとベイズフィルタで未知物体の姿勢を推定し、その信念を用いた深層強化学習方策をシミュレーションから実機へ転移して物体操作を行う手法を提案した。
- 深層強化学習によるヒューマンインザループ型ロボット把持のエンドツーエンド方策マニピュレーション2021/4/1
実人間の到達軌道を用いた確率的シミュレーション環境で強化学習と模倣学習を組み合わせ、EMG信号に依存しないエンドツーエンドの把持方策を学習し、失敗予測の透明性モデルも提案した。
- EMGと視覚のマルチモーダル融合による義手の把持意図推定マルチモーダル/義手制御2021/4/1
筋電位と視線・視覚情報をベイズ融合し、義手制御のための把持意図推定精度を95.3%まで向上させた研究。
- 可動障害物を押しのけて進むアフォーダンスベースの移動ロボットナビゲーションナビゲーション2021/2/1
障害物の可動性をアフォーダンスとして認識し、接触を許容する軌道最適化で押しのけながら目的地へ移動する枠組みを提案し、HSRで実機検証した。
- 触覚による位置推定のためのベイズフィルタモデルの学習触覚2020/11/1
触覚フィードバックと環境の視覚マップを条件とする観測モデルを学習し、ベイズフィルタでロボットグリッパの位置を推定する手法を提案。シミュレーションで自己教師あり学習し実機に転移、卓上での物体との接触による位置推定を実現した。
- 視覚的曲率フィードバックによる線状柔軟物体のモデルベース操作柔軟物体操作2020/7/1
ケーブルのような線状柔軟物体を、2つの投影面の曲率で形状モデル化し、視覚フィードバックで把持点と先端の位置姿勢を追従して閉ループ操作する手法を提案し、電源ケーブルの抜き差しタスクを30秒以内に自律遂行できることを示した。
- パラメータ調整不要の接触陰的軌道最適化接触計画2020/6/1
緩和接触モデルと自動ペナルティ調整により、初期推定とチューニングなしで様々なロボットの接触軌道を計画できる手法を提案し、マニピュレーションや歩行で有効性を示した。
- Sim2Real2Sim：柔軟物体操作におけるシミュレーションと実世界のギャップを埋めるsim2real2020/2/1
シミュレーション→実世界→シミュレーションの3段階でモデルと手法を反復改善し、DARPAロボティクスチャレンジのプラグ挿入タスクを自動化した研究。
- 核貯蔵環境における豊富な情報マップを用いた自律ロボットナビゲーション自律ナビゲーション2019/4/1
核施設内の点検作業を無人地上車両(UGV)が自律的に行うため、障害物配置と点検対象物の位置・向きを含むリッチ情報マップを生成し、その情報で巡回優先度を決めてナビゲーションする手法を提案した論文。
- 可変スムーズ接触モデルと逐次凸化による接触陰的軌道最適化マニピュレーション2018/10/1
接触を陰的に扱う軌道最適化において、可変スムーズ接触モデルと逐次凸化を組み合わせ、非把持マニピュレーションで収束性・計算時間・動作品質を改善し実機でも検証した論文。
- 原子力産業向けヒューマノイドロボット制御へのリスク統合ヒューマノイド/リスク評価2018/7/1
原子力廃炉作業向けに、ロボットが複数の作業手順のリスクを評価し、時間や消費電力などの報酬と比較して遠隔操作者に提示する枠組みを提案。衝突・転倒・把持失敗のリスク指標をValkyrieとHAPTIXのシミュレーションで実証した。
- 接触を活用したグローブボックス廃止措置作業のロボット性能向上マニピュレーション2018/7/1
接触計画を事前に指定せずに環境との接触を生成・解除しながら重量物を操作できる接触陰的動作計画フレームワークを提案し、準静的シミュレーションでヒューマノイドが支持力を生みつつ作業を遂行できることを示した。
- マニピュレーションの軌道最適化における接触モデルの比較分析マニピュレーション2018/6/1
7自由度ロボットアームの押し操作を対象に、相補性制約・平滑化・可変平滑化の3つの接触モデルを接触暗黙的軌道最適化に適用し、物理的精度・動作品質・計算時間を比較した。
