Neelay Joglekar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 糸で引き寄せる：自動縫合のための糸操作による柔軟な針のピックアップ
  手術ロボット2026/7/1

  自動縫合において、針が直接掴めない場合や組織を傷つけずに拾うため、縫合糸を補助具として使い間接的に針を回収する枠組みを提案し、da Vinci Research Kitで実証した。

• 誤った運動学チェーン下でのケーブル駆動手術マニピュレータの安定追従制御
  マニピュレーション2025/7/1

  視野外の関節誤差があっても安定する追従制御器を設計し、RCM手術マニピュレータの二層制御に組み込んでシミュレーションと実機で検証した。

• 信頼性駆動型縫合糸再構成による自律画像から把持へのロボット縫合
  マニピュレーション2024/8/1

  内視鏡画像から縫合糸を信頼性に基づいて再構成し、把持成功率を最大化する把持方策を生成する画像から把持までのパイプラインを開発し、400回以上の把持試行で最先端の精度を示した。

• 信頼性駆動型キーポイント検出による内視鏡画像からの縫合糸スプライン再構成
  手術ロボット/3D再構成2022/9/1

  手術ロボットの自動縫合に向け、内視鏡のステレオ画像から信頼できるキーポイントとスプライン平滑化最適化を用いて縫合糸の3D中心線を再構成する手法を提案した。