Nicholas Rotella

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節トルク計測を活用した重心状態推定
  状態推定2022/2/1

  脚式ロボットの関節トルク測定を接触制約の零空間に射影し、拡張カルマンフィルタで重心状態を推定する手法を提案し、四足歩行ロボット実験で直接計算より精度が向上することを示した。

• 外部接触力を活用したMPC歩行フレームワーク
  歩行2017/12/1

  線形MPCに外部接触力の計画を追加し、ZMP追従誤差を補償する最適力をMIQPで求める歩行制御手法を提案。手の接触により2〜3倍の外乱に耐えられることをシミュレーションで示した。

• ヒューマノイドの接触状態推定と制御のための教師なし接触学習
  接触推定2017/9/1

  固有感覚センサのみを用いた教師なしファジィクラスタリングで6自由度の接触確率を推定し、脚の滑りや回転がある不整地での歩行においてベース状態推定の精度を向上させた研究。

• 接触制約付き全身動力学LQR制御によるバランスと歩行
  歩行2017/1/1

  接触を考慮したLQR制御を主要姿勢ごとに設計し、油圧トルク制御ヒューマノイドのバランス・歩行を実験的に検証。単純な制御でも最先端の全身最適化制御に匹敵する性能を示した。

• 慣性センサを用いたヒューマノイド関節状態推定
  状態推定2016/2/1

  リンクに搭載したIMUのみからヒューマノイドの関節速度・加速度を推定する手法を提案し、ジャイロバイアス補償フィルタで関節位置計測と融合して制御性能を向上させた。

• 多接触点運動量制御のための軌道生成
  歩行2015/7/1

  ヒューマノイドの全身運動量方程式を用いた軌道最適化により、任意の接触位置での接触力と運動量軌道を計画し、階層型全身制御で複雑地形の歩行を実現した。

• 接触力覚を用いたヒューマノイドの運動量推定
  状態推定2015/7/1

  ヒューマノイドロボットの運動量制御に必要な重心位置や全運動量を、接触力センサの情報と運動量ダイナミクスに基づいて推定する手法を提案し、従来の簡易モデルによる推定と比較評価した論文。

• トルク制御ヒューマノイドにおける階層型逆動力学と運動量制御
  ヒューマノイド制御2014/10/1

  二次計画のカスケードに基づく階層型逆動力学を簡略化し、運動量制御とLQRを統合してトルク制御ヒューマノイドの実時間制御を実現、片脚立位を含む外乱下でも堅牢な性能を示した。

• ヒューマノイドロボットの状態推定フレームワーク
  状態推定2014/2/1

  脚の運動学と固有感覚センサのみを用い、足裏の回転制約を考慮したEKFでヒューマノイドの状態を推定する手法を提案し、歩行・スクワット動作のシミュレーションで有効性を示した。