Sean Mason

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 外部接触力を活用したMPC歩行フレームワーク
  歩行2017/12/1

  線形MPCに外部接触力の計画を追加し、ZMP追従誤差を補償する最適力をMIQPで求める歩行制御手法を提案。手の接触により2〜3倍の外乱に耐えられることをシミュレーションで示した。

• 接触制約付き全身動力学LQR制御によるバランスと歩行
  歩行2017/1/1

  接触を考慮したLQR制御を主要姿勢ごとに設計し、油圧トルク制御ヒューマノイドのバランス・歩行を実験的に検証。単純な制御でも最先端の全身最適化制御に匹敵する性能を示した。

• 慣性センサを用いたヒューマノイド関節状態推定
  状態推定2016/2/1

  リンクに搭載したIMUのみからヒューマノイドの関節速度・加速度を推定する手法を提案し、ジャイロバイアス補償フィルタで関節位置計測と融合して制御性能を向上させた。

• トルク制御ヒューマノイドにおける階層型逆動力学と運動量制御
  ヒューマノイド制御2014/10/1

  二次計画のカスケードに基づく階層型逆動力学を簡略化し、運動量制御とLQRを統合してトルク制御ヒューマノイドの実時間制御を実現、片脚立位を含む外乱下でも堅牢な性能を示した。