Nikhil Devraj

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混合整数計画法による最適制約付きタスクプランニング
  タスクプランニング2022/11/1

  ロボットのタスクプランニングを混合整数凸計画問題として定式化し、市販のMIPソルバで解くことで、数値制約を満たしつつ目的関数に対して最適な行動列を生成する手法を提案。移動マニピュレーションタスクでシミュレーションと実機ヒューマノイドにより評価した。

• DANLI: 自然言語指示に従う熟慮型エージェント
  VLA2022/10/1

  言語指示に従う際に神経表現と記号表現を用いて能動的に推論・計画を行う神経記号的熟慮型エージェントを提案し、TEAChベンチマークで反応型ベースラインを70%以上上回る性能と説明可能性を示した。

• 位相情報を保持したアトラス学習
  多様体学習2021/10/1

  穴を持つ多様体を単一チャートで埋め込む従来法の限界を克服するため、小さなチャートを位相的に問題のない範囲で統合してアトラスを構築する手法を提案し、合成多様体や人間の動作・関節物体の運動学モデルで有効性を示した。

• 部分観測長期間タスクのための確率的推論に基づく計画手法
  タスク計画2021/10/1

  部分観測環境での長期間タスク遂行のため、記号行動を連続パラメータに接地する推論をハイブリッド制約満足問題として定式化し、信念伝播で解くオンライン計画・実行手法を提案した。