Oliver Scheel

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 快適性を構造で保証：学習済み運転ポリシーのための適応的快適性制約付き行動空間
  自動運転2026/9/11

  横ジャーク制約を閉形式で逆算し、各ステップで実現可能な制御集合に合わせて行動グリッドを再離散化する適応的手法を提案。快適性違反を1%未満に抑えつつ、操縦性で既存手法を上回る。

• 自己対戦とスケールを超えて：自動運転の汎化のための行動ベンチマーク
  自動運転2026/5/1

  大規模強化学習で訓練された自動運転ポリシーを標準ベンチマークで評価するための包括的なテストスイート「BehaviorBench」を提案する。

• 自動運転の計画における予測と提案の重要性
  自動運転計画2025/10/1

  自動運転の統合予測・計画において、完全な予測よりも多様で高品質な提案生成が重要であることを示し、提案中心の手法を提案した。

• アーバンドライバー：実世界デモンストレーションからのポリシー勾配による都市運転学習
  自動運転/模倣学習2021/9/1

  知覚出力とHDマップ上に微分可能なデータ駆動シミュレータを構築し、実世界の都市運転デモ100時間から閉ループでポリシー勾配により運転ポリシーを学習、実車にも展開した研究。

• 自動運転プランナーの学習に必要なデータ品質はどこまで下げられるか
  自動運転/模倣学習2021/5/1

  模倣学習ベースの自動運転プランナーにおいて、低品質センサデータでも高品質データを上回る性能が出ることを1000時間規模の実験で示し、安価なセンサでのデータ収集の可能性を明らかにした論文。

• 実走行ログから反応的な自動運転シミュレーションを学習するSimNet
  自動運転シミュレーション2021/5/1

  実走行データからマルコフ過程として運転シミュレータを学習し、自車の挙動に反応する閉ループ評価を可能にした研究。