Pascal Egli

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 油圧ショベルによる岩の掘り出し動作の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  標準バケットを使い、LiDARと自己受容感覚から強化学習で不規則な岩を掘り出す方策を訓練し、実機で人間に近い成功率を達成した。

• ExT: 大規模マルチタスク事前学習とファインチューニングによるスケーラブルな自律掘削
  sim2real2025/9/1

  大規模な実演データでマルチタスク掘削ポリシーを事前学習し、SFTやRLFTで微調整することで、シミュレーションから実機まで高精度な自律掘削を実現するフレームワークを提案。

• 大規模ロボットによる材料ハンドリング：学習・計画・制御
  マニピュレーション2025/8/1

  油圧式マテリアルハンドラを用いた大規模バルク材料ハンドリングの自律実行フレームワークを提案し、強化学習による把持点計画と軌道追従制御を実装して実機検証した。

• 油圧式マテリアルハンドリング機械の劣駆動ツールに対する強化学習制御
  マニピュレーション2024/10/1

  油圧ショベル系機械のキャビンとアームを同時に操作する強化学習コントローラを提案し、データ駆動モデルと物理モデルを組み合わせたシミュレーションで訓練して実機に転移、熟練オペレータに匹敵する精度と揺れ抑制を実現した。

• 自律歩行型ショベルカーの開発
  自律建設機械2021/6/1

  市販の建設機械を改造し、センシング・状態推定・制御を統合して完全自律で掘削や石積みなどを行う歩行型ショベルのシステムを構築した論文。

• 脚式伐採機による自律的な精密伐採システム
  歩行ロボット2021/4/1

  GPSの使えない森林環境で、脚式伐採機が地図作成・自己位置推定・経路計画・制御を統合し、指定された木を自動で掴んで伐採するシステムを構築した。