Pascal Goldschmid

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 突風下におけるマルチロータUAVの飛行船への自律ドッキング
  ドッキング/飛行制御2025/11/1

  突風による飛行船の揺れを予測する時系列畳み込みネットワークと、その予測を活用したモデル予測制御により、マルチロータUAVが飛行船へ衝突回避しながら自律ドッキングする手法を提案し、実機実験で検証した。

• Anafiドローン向けマルチシミュレーション統合とモデル予測制御
  ドローン制御2025/2/1

  Parrot SphinxのAnafiドローンをGazeboに統合し、累積誤差状態を活用したMPCで高速移動目標への追従精度を向上させた。

• 強化学習による移動プラットフォームへの自律マルチロータ着陸
  強化学習/着陸2023/2/1

  移動する2DプラットフォームへのマルチロータUAVの着陸を、1D運動用に訓練した強化学習コントローラ2つと状態空間離散化・転移学習で効率化する手法を提案。

• 深層強化学習による飛行船の自律制御
  強化学習2021/9/1

  風外乱やパラメータ不確かさに頑健な飛行船制御のため、シミュレーション上で深層強化学習を訓練し、その有効性を検証した論文。

• 独立回転カメラを用いたアクティブビジュアルSLAM
  ビジュアルSLAM2021/5/1

  ロボット本体を回さずにカメラの向きを独立制御することで、アクティブV-SLAMの推定精度とエネルギー効率を向上させ、非全方向移動ロボットにも適用可能にした研究。

• 全方位ロボットのための能動的ビジュアルSLAM
  能動SLAM2021/3/1

  全方位ロボットの並進・回転の独立制御を活かし、情報獲得量を最大化しつつ低エネルギーで自己位置推定と地図構築を同時に行う多層的な能動的ビジュアルSLAM手法を提案した論文。