Patrick Hart
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画強化学習自動運転/強化学習自動運転システム統合
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自律走行のための組合せ推論を用いた時空間動作計画動作計画2022/7/1
動的障害物を参照曲線に沿って分類し、戦術的意思決定と軌道計画を組み合わせることで、都市環境での自律走行の動作計画を効率的に行う手法を提案した。
- グラフニューラルネットと強化学習による意味的環境での行動生成強化学習2020/6/1
車両リストのような意味的環境で、車両数や順序に依存しないグラフニューラルネットとActor-Critic強化学習を組み合わせ、高速道路の車線変更シナリオで従来法と比較した論文。
- 自動運転の意思決定における反事実的政策評価自動運転/強化学習2020/3/1
他車の行動を仮想的に変えた反事実世界でポリシーを評価し、安全と判断された場合のみ実世界で実行することで衝突率を大幅に低減する手法を提案した。
- 強化学習と事後最適化を組み合わせた車線合流行動生成自動運転/強化学習2020/3/1
方策ベース強化学習で初期解と誘導参照を生成し、局所最適化で単一ホモトピー類の軌道を計算することで、安全性を担保しつつ車線変更・合流行動を生成する手法を提案した。
- オープンソース自動運転ソフトと車両ハードウェアの橋渡し自動運転システム統合2019/5/1
オープンソースの自動運転スタック(Apollo)を研究用車両に統合する際のハードウェア・ソフトウェア構成と設計判断、得られた教訓を共有した論文。
