Patrick Wensing

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Multi-Loco: 拡散モデルと強化学習を統合した多形態脚式ロコモーション
  歩行2025/6/1

  形態に依存しない拡散モデルと軽量な残差強化学習ポリシーを組み合わせ、異なる4種類の脚式ロボットに共通の移動方策を学習させるフレームワークを提案した。

• 下腿義足のための歩行モード分類と連続歩行位相推定の同時実行
  義足制御2024/11/1

  下腿義足利用者と健常者のデータを用い、歩行モードの分類と歩行位相の推定を同時に行う高精度・高効率なアルゴリズムを提案した。

• タスク空間リカッチフィードバックに基づく劣駆動脚式移動の全身制御
  歩行2024/4/1

  劣駆動脚式ロボットの全身制御において、浮遊ベースのフィードバックゲインをLQRとリカッチ方程式で自動設計する手法を提案し、二足・四足ロボットで速度追従性能を向上させた。

• 全身動的遠隔歩行：ステップ・トゥ・ステップ動力学による人間歩行参照生成
  遠隔操作/歩行2023/7/1

  人間の歩行インターフェースに二足歩行のハイブリッド・劣駆動特性を組み込み、反応型ロボット制御器と統合することで、人間がシミュレーション上の二足ロボットと動的に同期して遠隔歩行できる枠組みを実現した。

• SE(3)における連続時間有限ホライズンLQR制御に向けて
  制御理論2023/7/1

  自由浮遊ロボットの運動が従うSE(3)多様体の構造を、指数座標と指数写像の微分を用いて有限ホライズンLQR制御に組み込み、座標選択に依存する誤差や特異点問題を回避する手法を提案した。