Peize Liu
Hong Kong University of Science and Technology
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwarmNxt：高速・機敏な空中スワームのためのオープンソースソフトウェア・ハードウェア基盤群制御2026/9/10
オープンソースのドローンOmniNxt上に構築した、空中ロボット群の自律ナビゲーションを実現するソフトウェア基盤。組み立て手順や並列デプロイツール、ROS 2ベースの制御・計画・深度推定を統合し、6機のスワーム実験で検証した。
- 軽量ロコパルクール：マルチスキル蒸留による多用途な知覚全身移動全身移動/パルクール/強化学習2026/8/1
深度カメラと速度指令のみで、歩行・バランス・登攀・降下・跳躍などの全身スキルを自律的に切り替える単一のポリシーを提案し、障害物のある地形での移動を実現した。
- 観測品質が重要: 失敗指向解析による頑健なマルチ魚眼カメラキャリブレーションカメラキャリブレーション2026/7/1
マルチ魚眼カメラのキャリブレーション失敗の主因が内部パラメータ初期化にあることを解析し、それを踏まえたデータ構築フレームワークCO-Calibを提案。成功率を68.1%から99.3%に向上させた。
- 狭いトンネル内での自律飛行自律飛行2025/5/1
直径0.5mの狭いトンネルを自律飛行するためのシステムを開発し、人間のパイロットを超える性能を実証した。
- SG-Reg: 汎用性と効率性を備えたシーングラフ位置合わせシーングラフ位置合わせ2025/4/1
複数の意味的シーングラフを位置合わせするため、意味・トポロジー・形状特徴を統合したノード表現と粗から細へのマッチング、ロバスト姿勢推定を組み合わせた手法を提案。視覚基盤モデルによるデータ生成も導入し、SLAMベンチマークで有効性を示した。
- UniQuad：UAV研究・応用向けの統合多用途クアッドローター機体系列UAV2024/7/1
多様なタスクに柔軟に対応でき、カスタマイズ性とメンテナンス性に優れたオープンソースのクアッドローター機体系列を提案した。
- OmniNxt：全方位視覚知覚を備えた完全オープンソースのコンパクト空中ロボット空中ロボット/全方位視覚2024/3/1
全方位カメラを搭載した空中ロボットのハードウェアとソフトウェアを完全オープンソースで提供し、限られた計算資源で高精度な自己位置推定とリアルタイム高密度マッピングを実現した。
- H2-Mapping: 階層的ハイブリッド表現によるリアルタイム高密度マッピングマッピング2023/6/1
NeRFベースのマッピングにおいて、暗黙的なマルチレゾリューションハッシュ符号化と明示的なオクツリーSDF事前分布を組み合わせた階層的ハイブリッド表現を提案し、エッジコンピュータ上でもリアルタイムに高品質な3次元地図を構築できるようにした。
- D²SLAM：空中群ロボットのための分散型協調視覚慣性SLAMシステムSLAM2022/11/1
近距離での相対位置推定と遠距離でのグローバル軌道推定を両立させた分散型協調SLAMを提案し、空中群ロボットの自律飛行を実現する。
