Peng Liu
Harbin Institute of Technology
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 外乱に強い統合計画・制御によるLiDARベースのクアッドロータ航法飛行ロボット2026/10/2
LiDAR搭載クアッドロータの航法において、経路誘導と非線形モデル予測制御を統合し、外乱推定器と組み合わせることで、風やペイロードなどの外乱下でも安定して飛行できるDR-IPCを提案した。
- 具現化エージェントのための長期グラフメモリを用いた安全なタスク計画タスク計画2026/9/8
LLM/VLMによるタスク計画に、環境の長期意味グラフメモリを組み合わせ、物理的リスクを予測して安全な行動を計画するフレームワークSafeMemを提案した。
- ConceptTree: ロボット操作のブラックボックス意思決定に意味的透明性をもたらすマニピュレーション2026/7/1
ロボット操作の高レベルスキル選択を、人間が解釈可能な概念に基づく決定木で表現し、透明性と介入可能性を実現するフレームワークを提案した。実世界の複雑な長期的タスクで既存手法より優れた性能を示し、個々の概念の修正による細かい介入も可能にした。
- 求めていたものではない：家庭用ロボット操作におけるタイポグラフィ攻撃ロボット操作2026/5/1
家庭用ロボットの操作パイプライン全体に対するタイポグラフィ攻撃の影響を、HabitatシミュレーションとHomeRobotベンチマークで評価し、攻撃成功率67.8%で誤った物体を物理的に掴んで運ぶことを実証した。
- PCHC: 多目的強化学習による嗜好条件付きヒューマノイド制御の実現ヒューマノイド制御2026/3/1
複数の競合する目的（速度とエネルギー消費など）をバランスするヒューマノイド制御のため、単一のポリシーで嗜好ベクトルに応じて多様な行動を生成できる多目的強化学習フレームワークを提案した。
- 音声・視覚・固有感覚の階層的融合による精密ロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
音声・視覚・固有感覚を階層的に融合し、拡散ポリシーで連続動作を生成するロボットマニピュレーション手法を提案。液体注ぎやキャビネット開けなどの実タスクで評価した。
- マルチ行動蒸留と強化学習ファインチューニングによる適応型ヒューマノイド制御歩行2025/11/1
複数の運動スキルを蒸留して基本制御器を作り、強化学習で微調整することで、様々な地形で適応的に動けるヒューマノイド制御を実現した。
- Safe Planner: 大規模事前学習モデルに安全性認識を付与するロボットタスクプランニングタスクプランニング2024/11/1
大規模事前学習モデルによるロボットのタスクプランニングに、シミュレータで学習した安全性予測モジュールを組み合わせ、実環境でも安全かつ実行可能な計画を生成するフレームワークを提案した。
- SPF-EMPCプランナ：不確実性を伴う複雑環境向けリアルタイム複数ロボット軌道計画群制御2024/10/1
安全確率場と拡張状態モデル予測制御を組み合わせ、動的障害物や状態観測の不確実性がある複雑環境で複数ロボットをリアルタイムに安全航行させる軌道計画手法を提案した。
- 追跡・ロックオン・発射ミッションのための模倣強化学習フレームワーク強化学習2024/6/1
専門家データを活用した模倣学習と強化学習を組み合わせ、UCAVの近接空中戦における追跡・ロックオン・発射を自律的に学習するフレームワークを提案。
- 画像と地図に基づく横方向位置推定を用いた自動運転のためのGPS攻撃検知と緩和自動運転/位置推定2023/10/1
カメラの車線検知と高精度地図を組み合わせてGPSスプーフィング攻撃をリアルタイム検知し、Unscentedカルマンフィルタによる複数源融合で位置推定を回復させる手法を提案した。
- 生物模倣の軟らかく伸縮する爪を用いた小型ロボットのスムーズなメッシュ登攀歩行・登攀2022/6/1
甲虫の爪の動きに着想を得て、開閉・屈曲する人工爪を備えた8cmの小型ロボットを開発し、メッシュ面や60度の急斜面を自由に登攀できることを示した。
- 深層強化学習における自己教師あり探索のための変分動的モデル強化学習探索2020/10/1
環境の状態遷移を条件付き変分推論でモデル化し、その負の対数尤度の上界を内在的報酬として自己教師あり探索を行う手法を提案。画像ベースのシミュレーションと実ロボット操作で既存手法を上回る性能を示した。
- モデル予測による軌道最適化と追従制御を統合した自動運転車両の制御手法軌道最適化2018/11/1
自動運転車の軌道計画をモデル予測的に最適化し、フィードバック・フィードフォワード制御で高精度に追従させる制御スキームを提案し、回避操舵のシミュレーションで性能を検証した。
- 移動ロボットのための非線形未知入力・状態推定アルゴリズム状態推定2018/4/1
非線形動力学モデルを持つ移動ロボットにおいて、センサとアクチュエータの異常を検出・定量化する未知入力・状態推定アルゴリズムを提案し、2種類の移動ロボットへの適用例を示した技術報告。
- 物理ダイナミクスを活用した移動ロボットのアクチュエータ・センサ攻撃検知セキュリティ2017/8/1
移動ロボットの物理ダイナミクスを利用し、非線形かつノイズを含む系でアクチュエータ攻撃とセンサ攻撃の両方を検知する侵入検知システムRIDSを開発した。Kheperaロボットで評価し、誤検知率・見逃し率ともに1%未満、検知遅延0.40秒以内を達成した。
