Philip Long
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 意味と運動学を橋渡しする：ゼロショットロボット操作のためのモジュール型フレームワークマニピュレーション2026/6/1
視覚言語モデルと運動計画をモジュール化して組み合わせ、訓練なしで言語指示によるロボット操作を実現するフレームワークを提案した。
- 見て、学んで、支援する：動画からの模倣学習による安全で自己ペースなロボットリハビリテーションリハビリテーションロボティクス2026/3/1
セラピストがRGB-D動画で遠隔からリハビリ動作を教示できる枠組みを提案し、DMPとハイブリッド制御で患者の力に応じた安全なリハビリを実現した。
- 協調による成功：アジャイルな産業環境下でのシステム効率とレジリエンスの最適化人間ロボット協調2024/9/1
2Dレーザーと3D視覚情報を融合し、ISO/TS規格に準拠した安全監視ゾーンと階層的制御器で人間とロボットの協調作業の効率とレジリエンスを高める手法を提案した。
- CoBT: 一回の実演による協調的なビヘイビアツリーのプログラミングマニピュレーション2024/4/1
一回の実演からデータ駆動型機械学習と論理ベースの宣言的学習を組み合わせて、反応的でモジュール的なビヘイビアツリーを生成する協調的プログラミング・バイ・デモンストレーションのフレームワークを提案し、7つのマニピュレーションタスクで約93%の成功率を達成した。
- 状態トリガー制約を用いた非把持マニピュレーションの接触陰的計画と制御マニピュレーション2022/10/1
状態トリガー制約を導入し、接触モードの組み合わせを明示せずに非把持マニピュレーションの接触軌道を生成する計画・制御手法を提案し、動的押し操作のシミュレーションで有効性を示した。
- パラメータ調整不要の接触陰的軌道最適化接触計画2020/6/1
緩和接触モデルと自動ペナルティ調整により、初期推定とチューニングなしで様々なロボットの接触軌道を計画できる手法を提案し、マニピュレーションや歩行で有効性を示した。
- 可変スムーズ接触モデルと逐次凸化による接触陰的軌道最適化マニピュレーション2018/10/1
接触を陰的に扱う軌道最適化において、可変スムーズ接触モデルと逐次凸化を組み合わせ、非把持マニピュレーションで収束性・計算時間・動作品質を改善し実機でも検証した論文。
- 原子力産業向けヒューマノイドロボット制御へのリスク統合ヒューマノイド/リスク評価2018/7/1
原子力廃炉作業向けに、ロボットが複数の作業手順のリスクを評価し、時間や消費電力などの報酬と比較して遠隔操作者に提示する枠組みを提案。衝突・転倒・把持失敗のリスク指標をValkyrieとHAPTIXのシミュレーションで実証した。
- 接触を活用したグローブボックス廃止措置作業のロボット性能向上マニピュレーション2018/7/1
接触計画を事前に指定せずに環境との接触を生成・解除しながら重量物を操作できる接触陰的動作計画フレームワークを提案し、準静的シミュレーションでヒューマノイドが支持力を生みつつ作業を遂行できることを示した。
- マニピュレーションの軌道最適化における接触モデルの比較分析マニピュレーション2018/6/1
7自由度ロボットアームの押し操作を対象に、相補性制約・平滑化・可変平滑化の3つの接触モデルを接触暗黙的軌道最適化に適用し、物理的精度・動作品質・計算時間を比較した。
