Ping Li
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
顕著物体検出キャリブレーション筋骨格支援/エクソスケルトン制御合成経路計画追跡逃避SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TDFNet：パノラマ顕著物体検出のための三投影変形融合ネットワーク顕著物体検出2026/8/26
パノラマ画像の顕著物体検出において、等距離円筒投影や立方体マップ投影の幾何学的歪みを軽減するため、3つの投影表現を変形可能な注意機構と緯度ガイド融合で組み合わせたTDFNetを提案した。
- 正方形ターゲットを用いたLiDAR-カメラキャリブレーションの改良キャリブレーション2025/6/1
工場製造ラインやアフターサービスでの適用を想定し、欠損データなどのノイズに頑健で自動化されたLiDAR-カメラ外部キャリブレーション手法を提案した。
- パッシブ肩エクソスケルトンを用いた頭上作業時の筋シナジーへの影響：ケーススタディ筋骨格支援/エクソスケルトン2024/11/1
肩エクソスケルトンの有無で頭上ねじ締め作業中の筋活動を計測し、筋シナジーの数やパターン、活性プロファイルへの影響を解析した。
- 運動学的最短経路のための制御合成の発見制御合成2022/6/1
剛体システムの運動学的制約下での最短経路制御合成を解析し、最適スイッチの必要条件と制御合成境界を導出するとともに、近傍配置の最短経路と制御列を求める手法を提案した。
- ホモトピーより細かい経路クラスの構築に向けて経路計画2022/6/1
作業空間をセル分割して骨格構造を作り、ロボットのトポロジーと組み合わせてホモトピーより細かい経路クラスを定義し、それを用いた経路計画手法を提案した論文。
- 追跡逃避問題における計画と定式化：キープアウェイゲームとその戦略追跡逃避2022/6/1
追跡者と逃避者がアンカーと呼ばれる地点を巡って争うキープアウェイゲームを研究し、静止アンカーでは幾何学的分枝限定法で勝敗を判定するアルゴリズムを提案、動的制約下への拡張も示した。
- ワークスペース制約充足と最適化によるロボット経路計画経路計画2022/6/1
ロボットの状態をワークスペース上のキーポイントで表し、幾何情報を活用して衝突のない経路を生成する計画フレームワークを提案した。区分的線形経路を初期解として最適化することで、高速かつ高品質な経路を得られる。
- 点相関を用いた動的環境におけるRGB-D SLAMSLAM2018/11/1
地図点間の相関をデローニ三角分割グラフで評価し、動物体の点を静的シーンから分離することで、動的環境でも高精度な自己位置推定と地図構築を実現したRGB-D SLAM手法。
