Prajit KrisshnaKumar
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Embodied RAG++：実在物から実現可能物へ、身体性シーンにおける検索拡張生成VLA2026/11/5
ロボットが物体の機能要件と到達可能性を満たす組み合わせを選べるよう、動的ハイブリッドシーングラフと製品マニュアルを結びつけたベンチマークE2W-Benchと、空間推論でロボット-物体の実現可能性を判定する検索拡張生成フレームワークを提案した。
- 荷物越しに感じ取る：ペイロード相互作用下での柔軟な四足歩行歩行2026/10/6
四足ロボットが荷物を運搬中に人が荷物に触れて力を加える状況で、機体のセンサ情報のみから外力を推定し、柔軟に応答しながら安定歩行を維持する枠組みを開発した。
- IndoorR2X: LLM駆動計画による屋内ロボット対全機器連携群制御2026/3/1
屋内環境のIoTセンサーと移動ロボットを統合し、LLMによる計画でマルチロボットのタスク効率を高めるベンチマークとシミュレーションフレームワークを提案した。
- マルチロボット探索アルゴリズムを実環境で評価するための実験環境とソフトウェアパイプライン群制御2025/6/1
音源と小型ロボットを用いた実験環境とオープンソースのソフトウェアパイプラインを構築し、マルチロボット探索アルゴリズムを実環境で評価・ベンチマークできるようにした。
- UAVによる飛行目標の効率的な視覚ベース能動追跡への学習アプローチ追跡2025/6/1
深層学習とKCFを組み合わせた効率的な物体検出と、強化学習によるニューロコントローラでUAVが飛行目標を追跡する手法を提案。
- マルチロボットシステムの形態とタスク割り当て行動の効率的な共同設計へのタレント注入型方策勾配アプローチ群制御2024/11/1
洪水対応シナリオにおけるマルチUAVのタスク割り当て問題で、形態と個々のロボットの行動を同時最適化する共同設計手法を提案し、逐次設計を上回る性能を示した。
- 物理的に優れた空中ロボットとその戦術的に賢い群れ行動に向けて：効率的な共同設計アプローチ群制御2024/6/1
群れロボットの形態と戦術行動を同時最適化する計算効率の良いフレームワークを提案し、物理的才能指標とグラフ強化学習を組み合わせて、偵察・捜索救助ミッションでの性能向上を実現した。
- グラフ強化学習による都市航空モビリティ・バーティポートのスケジュール管理意思決定支援グラフ強化学習/航空交通管理2023/8/1
都市航空モビリティのバーティポートにおける離着陸スケジュール管理を、物理スポットと機体を別々のグラフで表現しグラフ畳み込みネットワークと強化学習で最適化する手法を提案。AirSimシミュレーションで遅延・衝突・バッテリー消費の改善を実証した。
- 無人航空機の形態と群探索行動の効率的な同時設計群制御2022/9/1
UAVの機体形状と群れ行動モデルのパラメータを同時最適化する新しい共設計フレームワークを提案し、信号源探索タスクで有効性を示した。
- テザーネットによる汎用的なデブリ捕獲のためのロバスト方策学習強化学習/宇宙ロボティクス2022/1/1
強化学習（PPO2）とネット動力学シミュレーションを組み合わせ、様々な打ち上げ・目標条件でネットの閉鎖タイミングを決定する汎用的な制御方策を学習した論文。
- 複雑な敵対環境におけるロボット群の戦術学習群制御2021/9/1
地図のグラフ抽象化と入出力エンコーディング、神経進化と方策勾配を組み合わせ、最大60台のロボット群が敵対環境で任務を遂行する戦術方策を学習する枠組みを提案した。
